// Fuzzy.h: interface for the Fuzzy class.
//
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#include <math.h>
#include <memory.h>

#if !defined(AFX_FUZZY_H__46E55F21_6CA9_4125_ABCD_77F6A04ED01C__INCLUDED_)
#define AFX_FUZZY_H__46E55F21_6CA9_4125_ABCD_77F6A04ED01C__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000


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/********************************************************************
	created:	2007/02/08
	created:	8:2:2007   21:21
	Classname: 	FuzzyControl
	InputFunc:  FuzzyProcess(通信內容)
	OutputVar:  m_pObstacleList障礙物鏈表的頭指針；
				m_daBallPoleCord[2]球或目標的極坐標
	author:		高揚
	
	purpose:	獲取仿真程序所需要的所有球場信息
*********************************************************************/
class FuzzyControl  
{
public:
	inline double trapmf(double inputx,double sig1,double c1,double sig2,double c2);//->梯形隸屬函數
	void ProcessFuzzyControl(double TargetAngle,double Danger);//->進行邏輯推理并反模糊化
	FuzzyControl();
	virtual ~FuzzyControl();

protected:
// 	double sigmf(double sig1,double c1,double sig2,double c2);
	
	double m_aAngleMemberFunctionPar[8];//->角度隸屬函數中用到的參數，0，1為ZERO;2,3為NS;4,5為NM,6,7為NB。每個函數有多個參數，分別按MATLAB中相應函數的格式順序如：6為A,7為C,sigma為4，C為5
	double m_aDangerMemberFunctionPar[12];//->危險隸屬函數中用到的參數，0，1為ZERO;2,3,4,5為Near;6,7,8,9為Mid,10,11為far。每個函數有兩個參數，分別按MATLAB中相應函數的格式順序如：6為A,7為C,sigma為4，C為5

	void FuzzyInput(double AngleInput,double DangerInput);//->模糊輸入變量
	double m_aAngleBelongDegree[4];//->角度的語言隸屬度，0~3分別對應Zero,Ns,Nm,Nb
	double m_aDangerBelongDegree[4];//->危險的語言隸屬度，0~3分別對應Zero,NEAR,Mid,FAR

	double m_aAngleMemberFunCenterValue[4];//->角度的語言隸屬函數中心點值，順序同上
	double m_aDangerMemberFunCenterValue[4];//->危險的語言隸屬函數中心點值，順序同上

	double m_aLineSpeedMemberFunCenterValue[4];//->線速度輸出語言變量的中心值,依次為ZERO,SLOW,MID,FAST的中心
	double m_aCornerSpeedMemberFunCenterValue[4];//->角速度輸出語言變量的中心值,依次為ZERO,LESSSHARP,MIDSHARP,FASTSHARP的中心

	double m_aFuzzyRuleActiveDegree[16];//->規則激活度,規則順序按MATLAB中的順序,具體參見ProcessFuzzyControl函數中推理時各激活度求解建立用到的順序.

	int m_anSingleRuleResultLineSpeedCenterValue[16];//->每條規則中的結果部分是第幾個線速度語言變量,其中的內容為0~3的整數依次為ZERO,SLOW,Mid,FAST
	int m_anSingleRuleResultCornerSpeedCenterValue[16];//->每條規則中的結果部分是第幾個角速度語言變量,其中的內容為0~3的整數依次為ZERO,LESSSHARP,MidSHARP,SHARP
	
public:
	double LineSpeedOutPut;//線速度輸出結果
	double CornerSpeedOutPut;//角速度輸出結果
};
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// Construction/Destruction
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#endif // !defined(AFX_FUZZY_H__46E55F21_6CA9_4125_ABCD_77F6A04ED01C__INCLUDED_)