#pragma once
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	created:	2008/03/30
	created:	30:3:2008   10:13
	filename: 	c:\RoboCupSimu\RoboCupSimu2\RoboCupSimu\controllers\Robot2005\GuauessProbCalcu.h
	file path:	c:\RoboCupSimu\RoboCupSimu2\RoboCupSimu\controllers\Robot2005
	file base:	GuauessProbCalcu
	file ext:	h
	author:		GaoYang
	
	purpose:	高斯分布的隨機變量的運算性質,包括兩個高斯分布變量的和的高斯分布計算,
	            任意高斯分布,使其發生概率>某值的閾值
*********************************************************************/
#include "UncentedKalmanFilt/UKF_COMMAN_HEAD.h"
class CGuauessProbCalcu
{
public:
	CGuauessProbCalcu(void);
public:
	virtual~CGuauessProbCalcu(void);
	
public:
	// 對給定高斯分布變量，計算時事件發生概率為制定值的該變量散布范圍。概率值固定，查數學概率分布表可得需要的范圍
	void GetDisbuteRangeGivenProb(float ExpectVal, float StandardVar);
	float m_fsDisbuteRange[2];///<表示變量值散布范圍的數組,m_fsDisbuteRange[0]為下界,m_fsDisbuteRange[1]為上界

public:
	struct GaussVaribleParm 
	{
		float Expect;
		float Variance;
	}m_sGausVaribleAddResult;
	// 計算兩個隨機變量相加后的隨機變量分布A+Parm*B
	void  GausVaribleAdd(float ExpectOfVaribleA, float ExpectOfVaribleB,float VarA,float VarB,float VarAB,float Parm)
	{
		m_sGausVaribleAddResult.Expect=ExpectOfVaribleA+Parm*ExpectOfVaribleB;
		m_sGausVaribleAddResult.Variance=VarA+pow(Parm,2)*VarB+2*Parm*VarAB;
	}
	
	 
};