a=5;b=1;c=1;d=0;
Q=[1000,0;0,1];
R=1;
A=[a,0;-c*a,1];
B=[b;-c*b];
N=[0;1];
[Kx,S,e]=dlqr(A,B,Q,R,N)
k1=-Kx(2);k2=Kx(1);
axc=[(a-b*k2),b*k1;(-c*a+c*b*k1),(1-c*b*k1)];
bxc=[0;1];
cxc=[1,0];
dxc=0;
Gc=ss(axc,bxc,cxc,dxc,1);
step(Gc)