?? chap7_15m.m
字號(hào):
function [u]=pid_aw1f1(u1,u2,u3,u4)
e=u2;
un=u3;
us=u4;
M=2;
switch M
case 1 %PID
u=e;
case 2 %Anti-windup PID
umin=0;
umax=10;
ua=(umin+umax)/2;
if un~=us&e*(un-ua)>0
u=u1;
else
u=e;
end
end
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