//============================================================
// 犀拓開發網 http://www.mcutop.com
//
// 文件名稱：car.c
// 實現功能：小車驅動
// 日期：	 2009年3月2日
//============================================================

#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"

void car_init(void)
{
	DDRD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_stop(void)					// 剎車
{
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_ahead(void)				// 前進
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4);
}

void car_backward(void)				// 后退
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD5);
}

void car_left_Circle(void)			// 原地左轉
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_Circle(void)			// 原地右轉
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD5);
}

void car_left_stop(void)			// 左轉，左輪不動
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_stop(void)			// 右轉，右輪不動
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_left(void)					// 左轉
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD4);
}

void car_right(void)				// 右轉
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2);
}