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//	犀拓開發網 http://www.mcutop.com
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//	工程名稱：	car_prevent.aps
//	功能描述：	智能小車蔽障
//	IDE環境：	AVR Studio v4.14 WinAVR-20081205
//	操作系統：	windows xp sp3
//	涉及的庫：	libc.a
//	組成文件：	main.c
//	硬件連接：	I/O---側---有障---無障
//				PA4---左----0------1
//				PA5---右----0------1
//
//				晶振7.3728MHz
//	維護記錄：	2009年3月2日	v1.0
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//	文件名稱：	main.c
//	功能描述：	智能小車蔽障
//	維護記錄：	2009年3月2日	v1.0
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#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "car.h"
#include "key.h"

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//	函    數：	void sensor_init(void)
//	實現功能：	循跡傳感器初始化
//	入口參數：	無
//	返回  值：	無
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void sensor_init(void)
{
	DDRA &= ~0x30;						// PA4~PA5 設置為輸入
}

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//	函    數：	void car_prevent(void)
//	實現功能：	蔽障
//	入口參數：	無
//	返回  值：	無
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// 小車目前有無障礙 狀態 

uint8_t g_state = 0;					// 小車當前狀態

#define OBSTACLE_NONE		0			// 0 無障礙		簡記為	A
#define OBSTACLE_LEFT		1			// 1 左側有障礙			B
#define OBSTRACLE_RIGHT		2			// 2 右側有障礙			C
#define OBSTRACLE_FRONT		3			// 3 前方有障礙			D

#define SENSOR_N			0x30		// 傳感器沒檢測到信號
#define SENSOR_L			0x20		// 傳感器左檢測到信號
#define SENSOR_R			0x10		// 傳感器右檢測到信號
#define SENSOR_B			0x00		// 傳感器左右 同時檢測到信號

// 定義狀態機
// 狀態變為
// A ---> A:	無障礙 			小車直走
// A ---> B:	左側障礙		小車右轉
// A ---> C:	右側障礙		小車左轉
// A ---> D:	前方障礙		小車后退并右轉

// B ---> A:	左側障礙消除	小車直行
// B ---> B:	左->左側障礙	小車右轉
// B ---> C:	左->右側障礙	小車右轉
// B ---> D:	左->前方障礙	小車右轉

// C ---> A:	右側障礙消除	小車直行
// C ---> B:	右->左側障礙	小車左轉
// C ---> C:	右->右側障礙	小車左轉
// C ---> D:	右->前方障礙	小車左轉

// D ---> A:	前方障礙消除	小車直行
// D ---> B:	前->左側障礙	小車右轉
// D ---> C:	前->右側障礙	小車右轉
// D ---> D:	前->前方障礙	小車后退并右轉

void car_prevent(void)
{
	unsigned int sensor;
	sensor = (PINA&0x30);					// 蔽障傳感器信號

	switch(g_state)
	{
		case OBSTACLE_NONE:
			switch(sensor)
			{
				case SENSOR_N:				// A ---> A:	無障礙 			小車直走
					car_ahead();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTACLE_NONE;
					break;
				case SENSOR_L:				// A ---> B:	左側障礙		小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTACLE_LEFT;
					break;
				case SENSOR_R:				// A ---> C:	右側障礙		小車左轉
					car_left();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_RIGHT;
					break;
				case SENSOR_B:				// A ---> D:	前方障礙		小車后退并右轉
					car_backward();
					_delay_ms(600);
					car_right();
					_delay_ms(800);
					g_state = OBSTRACLE_FRONT;
					break;
			}
			break;
		case OBSTACLE_LEFT:
			switch(sensor)
			{
				case SENSOR_N:				// B ---> A:	左側障礙消除	小車停止
					car_stop();
					g_state = OBSTACLE_NONE;
					break;
				case SENSOR_L:				// B ---> B:	左->左側障礙	小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTACLE_LEFT;
					break;
				case SENSOR_R:				// B ---> C:	左->右側障礙	小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_RIGHT;
					break;
				case SENSOR_B:				// B ---> D:	左->前方障礙	小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_FRONT;
					break;
			}
			break;
		case OBSTRACLE_RIGHT:
			switch(sensor)
			{
				case SENSOR_N:				// C ---> A:	右側障礙消除	小車停止
					car_stop();
					g_state = OBSTACLE_NONE;
					break;
				case SENSOR_L:				// C ---> B:	右->左側障礙	小車左轉
					car_left();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTACLE_LEFT;
					break;
				case SENSOR_R:				// C ---> C:	右->右側障礙	小車左轉
					car_left();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_RIGHT;
					break;
				case SENSOR_B:				// C ---> D:	右->前方障礙	小車左轉
					car_left();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_FRONT;
					break;
			}
			break;
		case OBSTRACLE_FRONT:
			switch(sensor)
			{
				case SENSOR_N:				// D ---> A:	前方障礙消除	小車停止
					car_stop();
					g_state = OBSTACLE_NONE;
					break;
				case SENSOR_L:				// D ---> B:	前->左側障礙	小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTACLE_LEFT;
					break;
				case SENSOR_R:				// D ---> C:	前->右側障礙	小車右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_RIGHT;
					break;
				case SENSOR_B:				// D ---> D:	前->前方障礙	小車后退并右轉
					car_right();
					_delay_ms(500);
					g_state = OBSTRACLE_FRONT;
					break;
			}
			break;
	}
}

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//	函    數：	int main(void)
//	實現功能：	主函數 蔽障
//	入口參數：	無
//	返回  值：	
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int main(void)
{
	uint8_t key;

	Key_Init();
	car_init();
	sensor_init();

	while(1)						// 等待按鍵啟動 KEY4
	{
		key = Key_Get();
		if(key == KEY_4)
			break;
	}

	car_ahead();					// 小車啟動
	while(1)
	{
		car_prevent();
	}
}


// 定時器0
//ISR(SIG_OVERFLOW0)
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	Key_Scan();
}