/*------------------------------------------------------------------------------
;CAN總線大壩監測系統
;底層節點
;文件名稱: can.c
;函數功能：CAN總線通信
;MCU支持:  C8051F040
;上海富方軟件合肥自動化分公司
;-----------------------------------------------------------------------------*/

#include "c8051F040.h"
#include "can.h"
#include "canreg.h"

#define CAN_ID 2



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 清零所有消息對象
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Clr_All_Msg_Obj (void){	
	unsigned char i;
   	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0ADR = IF1CMDMSK;       
	CAN0DATL = 0xF3;      
	// 寫消息對象，Mask,Arb,Control改變
    CAN0ADR = IF1MSK1;     
    CAN0DAT = 0xFFFF;
    CAN0DAT = 0x7FFF;
	// Xtd不用，Dir濾波，所有ID或IDE位濾波
	CAN0DAT = 0x0000;
	CAN0DAT = 0x0000;     
    // 消息對象不可用，默認ID為0
	for (i = 1;i < 33;i++)
      {
		CAN0ADR = IF1CMDRQST;     
		CAN0DATL = i;
		// 應用到32個消息對象
      }   
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 消息對象發送配置
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void Init_Msg_Obj_TX (unsigned char msg_num,unsigned int id){
	unsigned int temp_id;
  	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0ADR = IF1CMDMSK;
	CAN0DAT = 0x00b3; 
	// WR/RD=1,Mask=0,Arb=1,Control=1,ClrIntPnd=0,TxRqst=0,DataA=1,DataB=1
	CAN0ADR = IF1ARB1;            
	CAN0DAT = 0x0000;  
	// ID15-0=0
	temp_id = id<<2;     
	// 標準id為ID28-ID18,則左移2位
	temp_id &=0x1ffc;
	temp_id |=0xa000;
	// IF1ARB2=101(id)00b,MsgVal=1,Xtd=0,標準模式,Dir=1,發送
	CAN0DAT = temp_id; 
	// 地址自增指向IF1ARB2
	CAN0DAT = 0x1088;
	// IF1MSGC=0x1088,NewDat=0,MsgLst=0,IntPnd=0,UMask=1,TxIE=0,RxIE=0,
	// RmtEn=0,TxRqst=0,EoB=1,DLC3-0=1000
	// 濾波使能，發送后IntPnd不變,遠程禁止,長度為8的單塊
	CAN0ADR = IF1CMDRQST;         
	CAN0DAT = msg_num;   
	// 應用到msg_num號消息
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 消息對象接收配置
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void Init_Msg_Obj_RX (unsigned char msg_num,unsigned int id){
	unsigned int temp_id;
   	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0ADR = IF2CMDMSK; 
	CAN0DAT = 0x00bb;             
	// WR/RD=1,Mask=0,Arb=1,Control=1,ClrIntPnd=1,TxRqst=0,DataA=1,DataB=1
	CAN0ADR = IF2ARB1;           
	CAN0DAT = 0x0000; 
	temp_id = id<<2;
	temp_id &= 0x1ffc;
	temp_id |=0x8000;
	CAN0DAT = temp_id; 
	// IF1ARB2=100(id)00b,MsgVal=1,Xtd=0,標準模式，Dir=0,接收
	CAN0DAT = 0x1488;
	// NewDat=0,MsgLst=0,IntPnd=0,UMask=1,TxIE=0,RxIE=1,RmtEn=0,TxRqst=0
    // EoB=1,DLC3-0=1000,不是中斷源，接收后IntPnd置1
	CAN0ADR = IF2CMDRQST;        
	CAN0DATL = msg_num;           
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CAN發送數據動作
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Can_Trans_Data (unsigned char msg_num){	
    unsigned char num;
   	SFRPAGE = CAN0_PAGE;
	
	CAN0ADR = IF1CMDMSK;          
	CAN0DAT = 0x0087;             
	// WR/RD=1,Mask=0,Arb=0,Control=0,ClrIntPnd=0,TxRqst=1,DataA=1,DataB=1
	CAN0ADR = IF1DATA1;           
	// 將8字節數據寫入IF1DATA1
	for(num = 0;num < 8;num++){
		CAN0DATH = Can_sdata[num+1];
		CAN0DATL = Can_sdata[num];
		num++;
	}

    CAN0ADR = IF1CMDRQST;         
	CAN0DATL = msg_num;
	// 指向消息號 
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CAN接收數據動作
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Can_Rec_Data (unsigned char msg_num){
    unsigned char num;
   	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0ADR = IF2CMDMSK;       	
	CAN0DAT = 0x007f;          
	// WR/RD=0,Mask=1,Arb=1,Control=1,ClrIntPnd=1,NewDat=1,DataA=1,DataB=1
	CAN0ADR = IF2CMDRQST;      	
	CAN0DATL = msg_num;
	// 指向消息號    	   
	CAN0ADR = IF2DATA1;  

	for(num=0;num<8;num++){
	    Can_rdata[num+1] = CAN0DATH;
		Can_rdata[num] = CAN0DATL;
		num++;
	}

}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 主節點消息對象分別初始化，設置波特率，開啟中斷，并且啟動CAN
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Can_Msg_Init (void){
	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0CN = 0X01;
	// 初始化配置時將CAN掛起
	Clr_All_Msg_Obj();

	Init_Msg_Obj_RX(CAN_ID,CAN_ID);
	Init_Msg_Obj_RX(31,31);
	// 接收ID號
    Init_Msg_Obj_TX(32,32);
	// 發送ID號

	EIE2 |= 0x20;
	// 開啟CAN中斷
	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	CAN0CN |= 0X40;
	// CAN波特率配置可訪問，
	CAN0ADR = BITREG;
	CAN0DAT = 0x7FFF;

	CAN0CN = 0x02;	
	// 自動重發開啟,狀態中斷禁止,IE=1,CAN模塊中斷開啟,Init清零.結束初始化操作，CAN控制器進入正常工作
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CAN向上層回傳數據
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void Can_Tx_Back(unsigned char Info_Data[6]){
        unsigned char i;

        Can_sdata[0] = Can_rdata[1];
		Can_sdata[1] = Can_rdata[2];

        for(i=0; i<6 ;i++){
			Can_sdata[i+2] = Info_Data[i];
		}

   		Can_Trans_Data(0x20);
}



////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CAN中斷
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CAN_ISR (void) interrupt 19 {
	SFRPAGE_SAVE = SFRPAGE;  
	SFRPAGE = CAN0_PAGE;

	/* 成功接收報文 */
	if ( CAN0STA & 0x10 ){
		CAN0STA &= 0xef;
	   
		CAN0ADR = INTPEND2;
		/* 廣播 */
		if( CAN0DAT & 0x4000 )
	   		Can_Rec_Data(31);
		/* 非廣播 */
	    else
			Can_Rec_Data(CAN_ID);

		Rec_From_CAN = 1;
	    // 標志成功收到下層信息
	} 

	SFRPAGE = SFRPAGE_SAVE;
}