//本程序完成三個矢量變換，磁鏈位置計算，以及三個PI控制器的設計
extern unsinged IA;       //A相電流   A/D轉換后的電流
extern unsinged IB;        //B相電流
extern unsinged IC;          //C相電流
extern unsinged I_alfa;     //α軸電流   (CLARKE變換后的輸出)
extern unsinged I_beta;        //β軸電流
extern unsinged V_alfa;        //α軸電壓   (PARK逆變換的輸出)
extern unsinged V_beta;        //α軸電壓
extern unsinged IM;           //M軸電流  (PARK變換的輸出)
extern unsinged IT;          //T軸電流 
extern unsinged VM;          	//電流PI調(diào)節(jié)器的輸出
extern unsinged VT;
extern unsinged theta=0;            //轉子磁鏈位置(用于參與PARK變換和PARK逆變換)
extern unsinged Rr;           //轉子電阻
extern unsinged Lr;         //轉子電感
extern unsinged Wn;       //額定電角頻率 Wn=2π*50
extern unsinged Kt;       //常數(shù)  Kt=Rr/Lr*Wn
extern unsinged Kr;        //Kr=T*Rr/Lr   T為采樣周期
extern unsinged N;      //反饋速度 由傳感器測得
extern unsinged IDK;      //轉子d軸k時刻電流
extern unsinged FS;         //轉子磁鏈角頻率與額定角頻率之比
extern unsinged K=327.68;         //采樣周期T為100us的前提下 算得
//////////////////////////////////////////////
//定義變量(PI調(diào)節(jié)器的)以下各變量無須定義為外部變量，因為只在本程序內(nèi)部使用
float Kp;                       //PI調(diào)節(jié)的比例常數(shù)
float Ti;                       //PI調(diào)節(jié)的積分常數(shù)
float T;                        //采樣周期
float Ki;
float ek;                       //偏差ek
float ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //uk
signed int uk1;                 //對uk四舍五入取整
signed int adjust;              //調(diào)節(jié)器輸出調(diào)整量
unsigned VT_ref,VM_ref;
unsigned IT_ref,IM_ref=0,N_ref=1500,N=1000,VMAX,VMIN; //IT=100,IM=100


//PI調(diào)節(jié)器各變量賦初值
void init(void)
{
    Kp=4.0;
    Ti=0.005;
    T=0.001;
    Ki=Kp*T/Ti;  //Ki=0.8
// Ki=KpT/Ti=0.8,根據(jù)實驗調(diào)得的結果確定這些參數(shù)
    ek=0;
    ek1=0;
    ek2=0;
    uk=0;
    uk1=0;
    adjust=0;
}

void clarke_calc(void)         //clarke變換
{ I_alfa=sqrt(3/2)*IA;
  I_beta=sqrt(2)/2*IA+sqrt(2)*IB;
}


//磁鏈位置計算
postion_calc(void)
 {
    Kt=Rr/(Lr*Wn);
    Kr=T*Rr/Lr;
    IDK=IDK+KR*(IM-IDK);
    FS=N+Kt*IT/IDK;
    theta=theta+K*FS;
    

  
void park_calc(void)              //park變換
{
    IT=(-qcoslt)(theta)*I_alfa+qsinlt(theta)*I_beta; //theta就是磁鏈位置計算得到的值
    IM=qcoslt(theta)*I_alfa+qsinlt(theta)*I_beta;  
   
}


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//以下是轉速調(diào)節(jié)
//轉速PI調(diào)節(jié)
int Speed_piadjust(float ek)  //轉速PI調(diào)節(jié)算法
{
//    for(k=1;k<10000;k++)
        ek=N_ref-N;
    if( gabs(ek)<0.1 )
    {
       adjust=0;
    }
    else 
    {     
       uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //計算控制增量
       ek1=ek; 
       
       uk1=(signed int)uk;   //對uk作一個四舍五入取整
       if(uk>0)
       {
          if(uk-uk1>=0.5)
          {
             uk1=uk1+1;
          }
       }
       if(uk<0)
       {
          if(uk1-uk>=0.5)
          {
             uk1=uk1-1;
          }
       }
       adjust=uk1;  
       IT_ref=adjust;  
    }        
  //  k=1;
    return IT_ref;
}


//以下是雙閉環(huán)電流調(diào)節(jié) 即PI控制器的設計
//T軸PI調(diào)節(jié)
int Tpiadjust(float ek)  //T軸PI調(diào)節(jié)算法
{
   
        ek=IT_ref-IT;
    if( gabs(ek)<0.1 )
    {
       adjust=0;
    }
    else 
    {     
       uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //計算控制增量
       ek1=ek; 
       
       uk1=(signed int)uk;
       if(uk>0)
       {
          if(uk-uk1>=0.5)
          {
             uk1=uk1+1;
          }
       }
       if(uk<0)
       {
          if(uk1-uk>=0.5)
          {
             uk1=uk1-1;
          }
       }
       adjust=uk1;  
       VT_ref=adjust;  
    }        
    //k=1;
       if(VT_ref>VMAX)      //電壓保護
         {
           VT_ref=VMAX;
          }
       if(VT_ref<VMIN)
         {
           VT_ref=VMIN;
         }
    return VT_ref;
}


//M軸電流調(diào)節(jié)
int Mpiadjust(float ek)  //M軸PI調(diào)節(jié)算法
{
   // for(k=1;k<10000;k++)
        ek=IM_ref-IM;
    if( gabs(ek)<0.1 )
    {
       adjust=0;
    }
    else 
    {     
       uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //計算控制增量
       ek1=ek; 
       
       uk1=(signed int)uk;
       if(uk>0)
       {
          if(uk-uk1>=0.5)
          {
             uk1=uk1+1;
          }
       }
       if(uk<0)
       {
          if(uk1-uk>=0.5)
          {
             uk1=uk1-1;
          }
       }
       adjust=uk1;  
       VM_ref=adjust; 
        
    }        
   // k=1;
    if(VM_ref>VMAX)      //電壓保護
         {
           VM_ref=VMAX;
          }
       if(VM_ref<VMIN)
         {
           VM_ref=VMIN;
         }
      return VM_ref;
}

void ipark_calc(void)
{
   V_alfa=qcoslt(theta)*VM+qsinlt(theta)*VT;   //VT,VM由PI調(diào)節(jié)器將IM,IT變換而來
   V_beta=qsinlt(theta)*VM+qcoslt(theta)*VT;
   
   //得到的V_alfa,V_beta將拿去SVPWM程序生成波
}






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