;實驗目的：步進電機的使用
;1、步近電機的驅動
;2、如何控制步進電機的位移距離

;系統設計
;1、本實驗采用4相4拍步進電機，步進角為7.5
;2、步進電機驅動口連接在RA0-RA3
;硬件要求：
;撥碼開關S1第6位到第8位置ON，S1其他位和其他撥碼開關斷開
;撥碼開關S15置ON
;其他撥碼開關關閉。
include<p16f877a.inc>                  ;包含877A的頭文件
__CONFIG _DEBUG_OFF&_CP_ALL&_WRT_HALF&_CPD_ON&_LVP_OFF&_BODEN_OFF&_PWRTE_ON&_WDT_OFF&_HS_OSC
;芯片配置字，看門狗關，上電延時開，掉電檢測關，低壓編程關，加密，4M晶體HS振蕩 

#define  step1 9h                      ;轉動第1步驅動信號(不同的電機，可以引出線順序不一樣）
#define  step2 0ch                     ;轉動第2步驅動信號（本程序以“常州市豐源微特電記有限公司的35BY48S053”電機為基礎）
#define  step3 6h                      ;轉動第3步驅動信號
#define  step4 3h                      ;轉動第4步驅動信號

count    equ   20h
 
 org 00h                               ;復位入口
 nop                                   ;ICD所需要的空指令
 goto  main                           ;跳轉到主程序
 org 05h
;****************************主程序***************************
main
 banksel adcon1
 movlw   07h
 movwf   adcon1                        ;設置所有A口為普通數字口
 banksel trisa                 
 clrf   trisa                          ;設置A口為輸出
 clrf   status                         
 clrf   porta
 movlw  .12                            ;電機旋轉一周需循環次數 360/(7.5*4)
 movwf  count
loop
 movlw  step1                          ;第1步
 movwf  porta
 call   delay 
 movlw  step2                          ;第2步
 movwf  porta
 call   delay
 movlw  step3                          ;第3步
 movwf  porta
 call   delay 
 movlw  step4                          ;第4步
 movwf  porta
 call   delay

 decfsz count,1                        ;是否旋轉完一周
 goto   loop                           ;否，繼續轉動
 clrf   porta                          ;是，停止轉動
 goto   $-1                            ;停機

;*******************************延時程序********************************
;控制輸出的頻率
delay
 movfw  0FH
 movwf  21h                         

 movlw  0ffh
 movwf  22h

 decfsz 22h,1
 goto   $-1

 decfsz 21h,1
 goto   $-5
 return

;******************************源程序結束*******************************
 end