//追光機器人   和    遙控機器人程序

//將 pd0 接低電平，pd3,pd2,pd1 保持高電平
//       或按下遙控器<A>(保持 0.5s)        進入遙控機器人運行環境 

//將 pd1 接低電平，pd3,pd2,pd0 保持高電平
//       或按下遙控器<B>(保持 0.5s)        進入追光機器人運行環境 

//將  sl3010.c 文件拷貝到 icc avr 安裝目錄的<include>文件夾
//sl3010.c 是sl3010機器人的子函數庫
//程序中調用此文件后 #include <sl3010.c>
//可直接調用里面的函數和變量
/*
void port_init();         //PA,PB,PC,PD 初始化
void delay_us(int time);  //微妙級延時
void delay_ms(unsigned int time);//毫秒級延時
void sw_touch();          //檢測輕觸開關
void mic_startup();       //等待聲控啟動
void remote_auto_time();  //遙控器控制直行和轉彎時間
void turn_right();        //右轉
void turn_left();         //左轉
void turn_right_s();      //慢速右轉
void turn_left_s();       //慢速左轉
void backward();          //后退
void forward();           //前行
void stop();              //停止運動
*/

//更新日期 2003.03.17

#include <io8515v.h>
#include <macros.h>
#include <sl3010.c>  //調用sl3010小車的子函數庫

#define light_delay 100

unsigned char cds;

void remote_car()
{//遙控車程序
 unsigned char remote_in,led,timers;
 
     led = 0x00;
	 for(timers=0;timers<7;timers++)
	    {//8 LED 整體亮滅閃爍
	     PORTA = led;
	     delay_ms(500);
		 led = ~led;
		}
 
 work_status = 0x60;//置對應的工作狀態標志
 
 mic_startup();//等待聲控啟動函數
 
 while(1)
     {
	  
	  sw_touch();//檢測輕觸開關
	  
	  remote_in = PINB & 0x0F;
      switch (remote_in)
      	{//檢測遙控器是否有鍵按下
      case 0x04:  // < A >
		 turn_right();        //右轉
      	break;
      case 0x02:  // < B >
		 backward();          //后退
      	break;
      case 0x08:  // < C >
		 stop();              //停止運動
      	break;
      case 0x01:  // < D >
         turn_left();         //左轉
      	break;
      case 0x00:
		 forward();           //前行
      	break;
      	}
	  delay_ms(100);
	 }
}

void trace_light()
{
 unsigned char cds,led,timers;
     led = 0xc3;
	 for(timers=0;timers<9;timers++)
	    {//8 LED 整體亮滅閃爍
	     PORTA = led;
	     delay_ms(500);
		 led = ~led;
		}
 
 work_status = 0x70;  //置對應的工作狀態標志
 
 mic_startup();       //等待聲控啟動
 
 while(1)
    {
	 sw_touch();          //檢測輕觸開關
	
	 cds = PINC & 0x06; //0b0000,0110

	 if(cds == 0x00)    //左右兩側都感測到光
	   {//直行
	    forward();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   } 
	 if(cds == 0x02)    //0b0000,0010___pc2(右側)感測到光
	   {//慢速右轉
	    turn_right_s();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   }
	 if(cds == 0x04)    //0b0000,0100___pc1(左側)感測到光
	   {//慢速左轉
	    turn_left_s();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   }
	 if(cds == 0x06)
	   {//停止動作
	    PORTA = 0x55;   //延時后停止動作,等待光照重新動作
		delay_ms(light_delay*2);
		stop();
	   }
	}
}

void main()
{
 unsigned char pd_select,remote_select;
 
  port_init();         //PA,PB,PC,PD 初始化
  
  work_status = 0x67;  //置對應的工作狀態標志
  
  PORTA = 0x7e;
  while(1)
   {
    pd_select = PIND & 0x0f;
    if(pd_select == 0x0e)//pd0=0,其它為高電平
      {
       while(1)
	     {
	      delay_ms(500);//消除抖動
		  pd_select = PIND & 0x0f;
		  if(pd_select == 0x0e)//pd0=0,其它為高電平
		    {remote_car();}//運行遙控車程序
		  else
		    break;
	     }
      }
    if(pd_select == 0x0d)//pd1=0,其它為高電平
      {
       while(1)
	     {
	      delay_ms(500);//消除抖動
		  pd_select = PIND & 0x0f;
		  if(pd_select == 0x0d)//pd1=0,其它為高電平
		    {trace_light();}//運行遙控車程序
		  else
		    break;
	     }
      }

    remote_select = PINB & 0x0f;//檢測遙控器是否有鍵按下
    if(remote_select == 0x04)// A
      {
       while(1)
	     {
	      delay_ms(500);//消除抖動
		  remote_select = PINB & 0x0f;
		  if(remote_select == 0x04)// A
		    {remote_car();}//運行遙控車程序
		  else
		    break;
	     }
      }
    if(remote_select == 0x02)// B
      {
       while(1)
	     {
	      delay_ms(500);//消除抖動
		  remote_select = PINB & 0x0f;
		  if(remote_select == 0x02)// B
		    {trace_light();}//運行追光機器人程序
		  else
		    break;
	     }
      }
   }  
 
}