//追光機器人

#include <io8515v.h>
#include <macros.h>
#include <sl3010.c>  //調用sl3010小車的子函數庫

#define light_delay 100

unsigned char cds;

void trace_light()
{
 port_init();         //PA,PB,PC,PD 初始化
 
 work_status = 0x70;  //置對應的工作狀態標志
 
 mic_startup();       //等待聲控啟動
 
 while(1)
    {
	 sw_touch();          //檢測輕觸開關
	
	 cds = PINC & 0x06; //0b0000,0110

	 if(cds == 0x00)    //左右兩側都感測到光
	   {//直行
	    forward();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   } 
	 if(cds == 0x02)    //0b0000,0010___pc2(右側)感測到光
	   {//慢速右轉
	    turn_right_s();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   }
	 if(cds == 0x04)    //0b0000,0100___pc1(左側)感測到光
	   {//慢速左轉
	    turn_left_s();
		delay_ms(light_delay);  //延時
	   }
	 if(cds == 0x06)
	   {//停止動作
	    PORTA = 0x55;   //延時后停止動作,等待光照重新動作
		delay_ms(light_delay*2);
		stop();
	   }
	}
}

void main()
{
 trace_light();
}