#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include <stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//sbit EXF2=T2CON^6;
#define 	COMI XBYTE[0x3100] 	// 定義8253R的控制字寄存器地址
#define 	C0I XBYTE[0x0100]		// 定義8253R的計數器0寄存器地址
#define 	C1I XBYTE[0x1100] 		// 定義8253R的計數器1寄存器地址
#define 	C2I XBYTE[0x2100] 		// 定義8253R的計數器2寄存器地址
uint i,sendflag;
uint BUF810,BUF811,BUF812;
uint BUF810H,BUF810L;
uint BUF811H,BUF811L;
uint BUF812H,BUF812L;
uchar h,l,a,b,c,yawh,yawl,yaw,pitchh,pitchl,pitch,rollh,rolll,roll;
  
// 主程序， 定義中斷源，并對定時器賦初值，以及向8253寄存器寫控制字。
void main(void)
{	
// 以下是設置中斷和定時器
	EA=1; PT0=1; 
	ET0=1;
	IT0=1;IT1=1;
	EX0=1;EX1=1;ET2=1;
	T2CON=0x08;
	TMOD=0x21;
	
// 定時器0為產生18ms的中斷，定時器1為9600bit/s 的波特率發生器
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	TL1=0xfd;
	TH1=0xfd;
	SCON=0x50;
	PCON=0x80;
	
// 向8253中寫入控制字，門控的方式1計數方式
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
	
// 開定時器
	TR1=1;
	TR0=1;
	TI=1;
	sendflag=1;
	while(1){}
}

// 中斷0的服務子程序，單片機讀入8253計數器0中的計數值
void intsvrex0(void) interrupt 0 
{	
// 中斷0到來，單片機讀入8253計數器0中的計數值
	COMI=0x00;
	l=C0I;
	h=C0I;
	BUF810=-(h*256+l);
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
}		

// 中斷1的服務子程序，單片機讀入8253計數器1中的計數值。
void intsvrex1(void) interrupt 2 
{	
// 中斷1到來，單片機讀入8253計數器1中的計數值
	COMI=0x40;
	l=C1I;
	h=C1I;
	BUF811=-(h*256+l);
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
}	

// 中斷3的服務子程序，單片機讀入8253計數器2中的計數值。
void intsvr2(void) interrupt 5
{
// 中斷3到來，單片機讀入8253計數器2中的計數值
	EXF2=0;
	COMI=0x80;
	l=C2I;
	h=C2I;
	BUF812=-(h*256+l);
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
}

// 定時器0的中斷服務程序，產生18ms的計數中斷，讀取姿態數據，并向串口發送姿態數據。
void intsvr1(void) interrupt 1
{
// 讀取姿態數據
yawh=XBYTE[0x6000];
	yawl=XBYTE[0x1000];
	yaw=yawh*256+yawl;
	pitchh=XBYTE[0x2000];
	pitchl=XBYTE[0x3000];
	pitch=pitchh*256+pitchl;
	rollh=XBYTE[0x4000];
	rolll=XBYTE[0x5000];
	roll=rollh*256+rolll;
	
// 重新裝入定時器0的初值；
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	
	switch(sendflag)
{
// 向串口發送8253的計數值；
case 1:
{
printf("$%d,%d,%d,%d*",BUF810,BUF811,BUF812);
			sendflag=0;
}break;

// 向串口發送姿態反饋的數值；
case 0:
{
printf("$%d,%d,%d,%d*",yaw,pitch,roll);
sendflag=1;
}break;
}
}