/*********************************************************************************************************
**                                        Small RTOS
**                                   The Real-Time Kernel
**                           (c) Copyright 2002-2003, chenmingji
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**                                         V1.50.0
**
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文   件   名: OS_Task.c
**創   建   人: 陳明計
**最后修改日期: 2005年6月10日
**描        述: Small RTOS任務處理代碼
**
**--------------歷史版本信息----------------------------------------------------------------------------
** 創建人: 陳明計
** 版  本: V1.00
** 日　期: 2005年6月10日
** 描　述: 基本完成全新的Small RTOS核
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 版  本:
** 日　期:     
** 描　述:
**
**--------------當前版本修訂------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 焦進星
** 日　期: 2007年12月30日
** 描　述: 移植到AVR系列芯片，適用于atmega16/32等
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/

#define  IN_OS_TASK
#define  IN_OS
#include "..\APP\config.h"

uint8 CRITICALNUM=0;
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: _OS_TaskResume
** 功能描述: 將指定任務加入優先級鏈表
** 輸　入: Tcb : 任務控制塊指針
** 輸　出: 無
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 _OS_TaskResume(OS_TCB *Tcb)
{
    uint8 Prio;
    OS_TCB_PRIO *Ptcb;
    
    Tcb->OSTCBStat &= ~OS_STAT_SUSPEND;         /* 處于就緒狀態 */
    Prio = Tcb->OSTCBPrio;
    Ptcb = &(OSTCBPrioTbl[Prio]);
    /* 插入優先級鏈表 */
    Tcb->TcbPrev = NULL;
    if (Ptcb->TcbNext != NULL)
    {
        Tcb->TcbNext = Ptcb->TcbNext;
        Tcb->TcbPrev = Ptcb->TcbNext->TcbPrev;
        Tcb->TcbPrev->TcbNext = Tcb;
        Tcb->TcbNext->TcbPrev = Tcb;
    }
    else
    {
        Tcb->TcbNext = Tcb;
        Tcb->TcbPrev = Tcb;
        Ptcb->TcbNext = Tcb;
    }
	if (Tcb->OSTCBPrio < OSHighPrio)            /* 調整OSHighPrio，用于加速任務切換 */
	{
		OSHighPrio = Tcb->OSTCBPrio;
    }
    return OS_NO_ERR;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OS_TaskResume
** 功能描述: 恢復任務,但不進行任務切換
** 輸　入: TaskID : 任務ID
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:目標任務不存在
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
         uint8 OS_TaskResume(TASK_ID TaskID)
{
    uint8 Rt;
    OS_TCB *Tcb;
    
    /* 獲取任務TCB */
    Tcb = NULL;
    if (TaskID == OS_ID_SELF)
    {
        Tcb = OSTCBCur;
    }
    if (TaskID < OS_MAX_TASKS)
    {
        Tcb = &(OSTCBTbl[TaskID]);
    }
    Rt = OS_TASKID_INVALID;
    if (Tcb != NULL)
    {
        if (Tcb->OSTCBStat != OS_STAT_DEATH)                /* 任務存在 */
        {
            if ((Tcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) != 0)
            {
                Tcb->OSTCBStat &= ~OS_STAT_SUSPEND;
                _OS_TaskResume(Tcb);
            }
            Rt = OS_NO_ERR;
        }
    }
    return Rt;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: _OS_TaskSuspend
** 功能描述: 將指定任務從優先級鏈表中刪除
** 輸　入: Tcb : 任務控制塊指針
** 輸　出: OS_NO_ERR
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
         uint8 _OS_TaskSuspend(OS_TCB *Tcb)
{
    uint8 Prio;
    OS_TCB_PRIO *Ptcb;

    Prio = Tcb->OSTCBPrio;
    Ptcb = &(OSTCBPrioTbl[Prio]);
    if (Ptcb->TcbNext != NULL)
    {
	    if (Ptcb->TcbNext == Tcb)
	    {
	        Ptcb->TcbNext = Tcb->TcbNext;
	        if (Ptcb->TcbNext == Tcb)
	        {
	            Ptcb->TcbNext = NULL;
	        }
	    }
        Tcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND;
        Tcb->TcbNext->TcbPrev = Tcb->TcbPrev;
        Tcb->TcbPrev->TcbNext = Tcb->TcbNext;
    }
    return OS_NO_ERR;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OSTaskCreate
** 功能描述: 創建任務
** 輸　入: Task:任務開始地址
**         Pdata:任務參數
**         Ptos:堆棧地址
**         Prio:任務優先級
**         TaskId:任務ID
**         StkSize:堆棧尺寸
**         PSR:附加參數，與移植相關
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:錯誤的任務ID
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 OSTaskCreate(void   (*Task)(void *Pd),
                           void    *Pdata,
                           OS_STK  *Ptos,
                           uint8    Prio,
                           TASK_ID  TaskId,
                           uint32   StkSize,
                           int      PSR,
                           uint8    TaskStat)
{
    OS_STK *Psp;
    OS_TCB *Tcb;
    uint8 Rt;
    
    StkSize = StkSize;
    OS_ENTER_CRITICAL_TWO;
    Rt = OS_TASKID_INVALID;
    if (TaskId < OS_MAX_TASKS)                  /* ID有效       */
    {
        Tcb = &(OSTCBTbl[TaskId]);
        if (Tcb->OSTCBStat == OS_STAT_DEATH)    /* 此ID還未使用 */
        {
            if (Prio >= OS_LOWEST_PRIO)         /* 優先級無效   */
            {
                Rt = OS_PRIO_INVALID;
            }
            else
            {
                Psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(Task, Pdata, Ptos, PSR);  /* 初始化堆棧 */
                /* 初始化TCB */
                Tcb->OSTCBStat = 0;
                Tcb->OSTCBStkPtr = Psp;
                Tcb->OSTCBInfo = OS_INFO_MSG_SENGED;
                Tcb->OSTCBDly = 0;
                Tcb->OSTCBPrio = Prio;
                Tcb->TcbNext = NULL;
                Tcb->TcbPrev = NULL;

#if OS_MAX_EVENTS > 0
                Tcb->EventNext = NULL;
                Tcb->EventPrev = NULL;
#endif


#if EN_OS_MSG > 0
                Tcb->Msg = NULL;
                Tcb->MsgHard = NULL;
                Tcb->MsgEnd = NULL;
                Tcb->MsgNext = NULL;
#endif
                if (TaskStat != 0)
                {
                    Tcb->OSTCBStat = OS_STAT_SUSPEND;