}
                else
                {
                    _OS_TaskResume(Tcb);
                    OSSched();
                    Rt = OS_NO_ERR;
                }
            }
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL_TWO;
    return Rt;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OSTaskDel
** 功能描述: 刪除任務
** 輸　入: TaskID:任務ID
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:錯誤的任務ID
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 OSTaskDel(TASK_ID TaskID)
{
    OS_TCB *Tcb;
    uint8 Rt;
    
    if (OSIntNesting > 0) 
    {
        return (OS_TASK_DEL_ISR);
    }

    Tcb = NULL;
    if (TaskID == OS_ID_SELF)
    {
        Tcb = OSTCBCur;
    }
    if (TaskID < OS_MAX_TASKS)
    {
        Tcb = &(OSTCBTbl[TaskID]);
    }
    Rt = OS_TASKID_INVALID;
    if (Tcb != NULL)
    {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        //Rt = OS_TASKID_INVALID;
        if (Tcb->OSTCBStat != OS_STAT_DEATH)
        {
#if EN_OS_MSG > 0
            /* 在消息鏈表中刪除此任務  */            
            OSMsgDel(TaskID);
            OSMsgFlush(TaskID);
#endif
            if ((Tcb->OSTCBStat & OS_STAT_DLY) != 0)
            {
                OS_TimeTickDel(Tcb);
            }
#if OS_MAX_EVENTS > 0
            /* 在等待事件鏈表中刪除此任務  */
            if (Tcb->EventPrev != NULL)
            {
                Tcb->EventPrev->EventNext = Tcb->EventNext;
            }
            if (Tcb->EventNext != NULL)
            {
                Tcb->EventNext->EventPrev = Tcb->EventPrev;
            }
            Tcb->EventPrev = NULL;
            Tcb->EventNext = NULL;
#endif
            
            /* 在任務鏈表中刪除此任務  */
            if (Tcb->TcbPrev != NULL)
            {
                Tcb->TcbPrev->TcbNext = Tcb->TcbNext;
            }
            if (Tcb->TcbNext != NULL)
            {
                Tcb->TcbNext->TcbPrev = Tcb->TcbPrev;
            }
            /* 加到空閑任務控制塊鏈表中 */
            Tcb->TcbPrev = NULL;
            Tcb->TcbNext = NULL;

            Tcb->OSTCBStat = OS_STAT_DEATH;
            OSSched();
            Rt = OS_NO_ERR;
        }
        OS_EXIT_CRITICAL();
    }
    return Rt;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OSTaskResume
** 功能描述: 恢復任務
** 輸　入: TaskID : 任務ID
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:目標任務不存在
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 OSTaskResume(TASK_ID TaskID)
{
    uint8 Rt;

    OS_ENTER_CRITICAL();
    Rt = OS_TaskResume(TaskID);
    OSSched();                                              //開始任務切換
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return Rt;
}

/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OSTaskSuspend
** 功能描述: 使指定任務休眠
** 輸　入: TaskID : 任務ID
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:錯誤的任務ID
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 OSTaskSuspend(TASK_ID TaskID)
{
    OS_TCB *Tcb;
    uint8 Rt;
    
    /* 獲取任務TCB */
    Tcb = NULL;
    if (TaskID == OS_ID_SELF)
    {
        Tcb = OSTCBCur;
    }
    if (TaskID < OS_MAX_TASKS)
    {
        Tcb = &(OSTCBTbl[TaskID]);
    }
    Rt = OS_TASKID_INVALID;
    if (Tcb != NULL)                            /* 任務TCB有效 */
    {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        if (Tcb->OSTCBStat != OS_STAT_DEATH)    /* 任務存在 */
        {
            if ((Tcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == 0)
            {
                Tcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND;
                _OS_TaskSuspend(Tcb);
                OSSched();
            }
            Rt = OS_NO_ERR;
        }
        OS_EXIT_CRITICAL();
    }
    return Rt;
}
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: OSTaskChangePrio
** 功能描述: 改變任務優先級
** 輸　入: TaskID : 任務ID
** 輸　出: OS_NO_ERR:成功
**         OS_TASKID_INVALID:錯誤的任務ID
**         OS_PRIO_INVALID:錯誤的任務優先級
** 作　者: 陳明計
** 日　期: 2005年6月10日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        uint8 OSTaskChangePrio(TASK_ID TaskID, uint8 NewPrio)
{
    OS_TCB *Tcb;
    uint8 Rt;
    
    if (NewPrio < OS_LOWEST_PRIO)           /* 新優先級有效 */
    {
        /* 獲取任務TCB */
        Tcb = NULL;
        if (TaskID == OS_ID_SELF)
        {
            Tcb = OSTCBCur;
        }
        if (TaskID < OS_MAX_TASKS)
        {
            Tcb = &(OSTCBTbl[TaskID]);
        }
        Rt = OS_TASKID_INVALID;
        if (Tcb != NULL)                    /* TCB有效 */
        {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            if (Tcb->OSTCBStat != OS_STAT_DEATH)    /* 任務存在 */
            if (Tcb->OSTCBPrio != NewPrio)
            {
                Tcb->OSTCBPrio = NewPrio;
                if (Tcb->OSTCBStat == 0)    /* 任務處于就緒狀態 */    
                {
                    _OS_TaskSuspend(Tcb);
                    _OS_TaskResume(Tcb);
                    OSSched();
                }
                Rt = OS_NO_ERR;
            }
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
    }
    else
    {
        Rt = OS_PRIO_INVALID;
    }
    
    return Rt;
}


/*********************************************************************************************************
**                            End Of File
********************************************************************************************************/