//實例76：獨立式鍵盤控制步進電機實驗
#include<reg51.h>       //包含51單片機寄存器定義的頭文件
sbit S1=P1^4;           //將S1位定義為P1.4引腳
sbit S2=P1^5;           //將S2位定義為P1.5引腳
sbit S3=P1^6;           //將S3位定義為P1.6引腳
unsigned char keyval;   //儲存按鍵值
unsigned char ID;       //儲存功能標號
/*************************************************
函數功能：軟件消抖延時（約50ms）
**************************************************/
void delay(void)
 {
   unsigned char i,j;
	for(i=0;i<150;i++)
	  for(j=0;j<100;j++)
	    ;
 }
/************************************************
函數功能：步進電機轉動延時，延時越長，轉速越慢
*************************************************/
void motor_delay(void)     
{
   unsigned int i;
    for(i=0;i<2000;i++)
         ;
}
/************************************************
函數功能：步進電機正轉
*************************************************/
void forward( )
  {
	   P0=0xfc;           //P0口低四位脈沖1100
		motor_delay();   
		P0=0xf6;           //P0口低四位脈沖0110
	   motor_delay();
		P0=0xf3;           //P0口低四位脈沖0011
	   motor_delay();
		P0=0xf9;          //P0口低四位脈沖1001
	   motor_delay();
  }
/************************************************
函數功能：步進電機反轉
*************************************************/
void backward()
  {
	   P0=0xfc;            //P0口低四位脈沖1100
		motor_delay();
		P0=0xf9;           //P0口低四位脈沖1001
		motor_delay();
		P0=0xf3;           //P0口低四位脈沖0011
		motor_delay();
		P0=0xf6;           //P0口低四位脈沖0110
		motor_delay();
  }
/************************************************
函數功能：步進電機停轉
*************************************************/
void stop(void)
{
      P0=0xff ;          //停止輸出脈沖 
}
/*************************************************
函數功能：主函數
**************************************************/
void main(void)           
{
  TMOD=0x01;               //使用定時器T0的模式1
  EA=1;                    //開總中斷
  ET0=1;                   //定時器T0中斷允許
  TR0=1;                   //啟動定時器T0 
 TH0=(65536-500)/256;      //定時器T0賦初值，每計數200次（217微秒）發送一次中斷請求
 TL0=(65536-500)%256;      //定時器T0賦初值
  keyval=0;                //按鍵值初始化為0，什么也不做
  ID=0;
    while(1)
	   {		   
			switch(keyval)           //根據按鍵值keyval選擇待執行的功能
			  {
				  case 1:forward();   //按鍵S1按下,正轉
					    break;
				  case 2:backward();  //按鍵S2按下 ，反轉 
					    break;
				  case 3:stop();     //按鍵S3按下，停轉
					    break;					  
				 }		 	
	 }
}
/*************************************************
函數功能：定時器T0的中斷服務子程序
**************************************************/
void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1
{
   TR0=0;                       //關閉定時器T0
   if((P1&0xf0)!=0xf0)          //第一次檢測到有鍵按下
	  {
		    delay();              //延時一段時間再去檢測
			 if((P1&0xf0)!=0xf0)   //確實有鍵按下
				{
				   if(S1==0)        //按鍵S1被按下
				   keyval=1;
			   	if(S2==0)        //按鍵S2被按下
					 keyval=2;
					if(S3==0)        //按鍵S3被按下
					 keyval=3;		  	  	
			  }
		 }	
  TH0=(65536-200)/256;         //定時器T0的高8位賦初值
  TL0=(65536-200)%256;         //定時器T0的低8位賦初值
  TR0=1;                       //啟動定時器T0
}