//01-整形發(fā)送實(shí)驗(yàn)(節(jié)點(diǎn)二).c
//接收角色
//akuei2 22-10-09
#include "reg52.h"
#include "sja1000.h"
#define uchar unsigned char
#define Length sizeof(int)

//IO口定義
sbit SJACS=P2^0;
sbit SJARST=P2^3;

//數(shù)碼管碼，位選碼
uchar code Led_Code[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff};
uchar code Led_Select[]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f}; 

//變量聲明
uchar ACR[4],AMR[4],TXD_Buffer[13],RXD_Buffer[13],TXD_Data;
unsigned int RXD_Data;
bit Flag_RXD;

//函數(shù)聲明
void Display(void);
void CAN_RXD(void);
int Joint(void);

//50微秒延遲函數(shù)
void Delay_50us(int t)
{
	uchar j; 
    t--;
	for(;t>0;t--)  
   		for(j=19;j>0;j--);
    
}

//數(shù)據(jù)初始化函數(shù)
void Init_Data(void)
{
	int i;

	ACR[0]='C';
	ACR[1]='A';
	ACR[2]='N';
	ACR[3]='2';
	AMR[0]=0x00;
	AMR[1]=0x00;
	AMR[2]=0x00;
	AMR[3]=0x03;

	for(i=0;i<13;i++)
	{
		RXD_Buffer[i]=0x00;
	}

	TXD_Data=0x00;
	RXD_Data=0x00;
}

//CPU初始化函數(shù)
void Init_CPU(void)
{
	SJACS=1;
	SJARST=1;

	IT1=0;
	EX1=1;

	EA=1;
}

//節(jié)點(diǎn)初始化
void Init_CAN(void)
{
   unsigned char bdata temp;   //建立存儲(chǔ)在bdata中的臨時(shí)變量temp
	
   do
   {
      MODR=0x09; 
	  temp=MODR;  //模式寄存器-設(shè)置復(fù)位模式而且單驗(yàn)收濾波模式
   }
   while(!(temp&0x01));  //判斷

   CDR=0x88;     //時(shí)鐘分頻寄存器-設(shè)置PeliCAN模式，Clock off有效
   BTR0=0x31;    //總線時(shí)序寄存器-波特率為10kbps
   BTR1=0x1c;
   IER=0x01;      //中斷使能寄存器-接收中斷使能
   OCR=0xaa;     //輸出控制寄存器-借簽...
   CMR=0x04;     //命令寄存器-釋放RXFIF0

   ACR0=ACR[0];      //接收代碼寄存器-本節(jié)點(diǎn)地址位CAN0 
   ACR1=ACR[1]; 
   ACR2=ACR[2]; 
   ACR3=ACR[3];

   AMR0=AMR[0];    //接收屏蔽寄存器-無任何屏蔽
   AMR1=AMR[1]; 
   AMR2=AMR[2]; 
   AMR3=AMR[3];   //最后兩位為無用位，必須設(shè)置為邏輯1

   do
   {
      MODR=0x08; 
	  temp=MODR;   //模式寄存器-推出復(fù)位模式，保持單驗(yàn)收濾波模式
   }
   while(temp&0x01);   //判斷...
}   

//主函數(shù)
void main(void)
{
	Init_Data();
	Init_CPU();
	Init_CAN();
	while(1)
	{
		Display();
		if(Flag_RXD)
		{		EA=0; 
			Flag_RXD=0;
			RXD_Data=Joint();			EX1=1;   

		}
	}
}

//數(shù)碼管顯示函數(shù)
void Display(void)
{
	int Digit[4],i;
	Digit[3]=RXD_Data/1000;			//第一個(gè)數(shù)碼管取千位
	Digit[2]=RXD_Data%1000/100;		//第二個(gè)數(shù)碼管取百位
	Digit[1]=RXD_Data%100/10;		//第三個(gè)數(shù)碼管取十位
	Digit[0]=RXD_Data%10;			//第四個(gè)數(shù)碼管取個(gè)位
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		P0=Led_Code[Digit[3-i]];		//送數(shù)碼管碼
		P2=Led_Select[i];				//送位選碼
		Delay_50us(20);					//延遲1微秒
	}
}

void CAN_RXD(void)
{
	unsigned char temp;

	temp = IR;
	if( temp & 0x01)                   //判斷是否接收中斷
	{
		RXD_Buffer[0]=RBSR0;         //讀取RXFIFO
		RXD_Buffer[1]=RBSR1;
		RXD_Buffer[2]=RBSR2;
		RXD_Buffer[3]=RBSR3;
		RXD_Buffer[4]=RBSR4;
		RXD_Buffer[5]=RBSR5;
		RXD_Buffer[6]=RBSR6;
		RXD_Buffer[7]=RBSR7;
		RXD_Buffer[8]=RBSR8;
		RXD_Buffer[9]=RBSR9;
		RXD_Buffer[10]=RBSR10;
		RXD_Buffer[11]=RBSR11;
		RXD_Buffer[12]=RBSR12;

		CMR = 0X04;                  //釋放RXFIFO中的空間
		temp = ALC;                   //釋放仲裁隨時(shí)捕捉寄存器
		temp = ECC;                   //釋放錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器
	}

	IER = 0x01;// .0=1--接收中斷使能；

}

//拼接函數(shù)
int Joint(void)
{
	unsigned int a,i;
	for(i=0;i<Length;i++)	//RXD_Buffer從RXFIFO讀取到的值，進(jìn)行恢復(fù)后賦值予a
	{
		a=a|RXD_Buffer[Length-i-1+5];
		if(i!=1) 
		   a=a<<8;
	}	
	return a;
}

//接收中斷函數(shù)
void Ir_EX1(void) interrupt 2
{
	EA=0;
	EX1=0;
	CAN_RXD();
	Flag_RXD=1;
	EX1=1;
	EA=1;
}