//接收代碼變量,接收屏蔽變量,發送緩沖變量,接收緩沖變量,發送數據,接收數據,點擊變量
unsigned char ACR[4],AMR[4],TXD_Buffer[13],RXD_Buffer[13],TXD_Data,RXD_Data;

void CAN_TXD(void);
void CAN_RXD(void);
//CAN初始化
void Init_CAN(void)
{
   unsigned char bdata temp;   //建立存儲在bdata中的臨時變量temp
	
   do
   {
      MODR=0x01; 
	  temp=MODR;  //模式寄存器-設置復位模式而且單驗收濾波模式
   }
   while(!(temp&0x01));  //判斷

   CDR=0x88;     //時鐘分頻寄存器-設置PeliCAN模式，Clock off有效
   BTR0=0x31;    //總線時序寄存器-波特率為10kbps
   BTR1=0x1c;
   IER=0x01;      //中斷使能寄存器-接收中斷使能
   OCR=0xaa;     //輸出控制寄存器-借簽...
   CMR=0x04;     //命令寄存器-釋放RXFIF0

   ACR0=ACR[0];      //接收代碼寄存器-本節點地址位CAN0 
   ACR1=ACR[1]; 
   ACR2=ACR[2]; 
   ACR3=ACR[3];

   AMR0=AMR[0];    //接收屏蔽寄存器-無任何屏蔽
   AMR1=AMR[1]; 
   AMR2=AMR[2]; 
   AMR3=AMR[3];   //最后兩位為無用位，必須設置為邏輯1

   do
   {
      MODR=0x00; 
	  temp=MODR;   //模式寄存器-推出復位模式，保持單驗收濾波模式
   }
   while(temp&0x01);   //判斷...
}   

//CAN發送函數
void CAN_TXD(void)
{
	unsigned char bdata temp;

	do
	{
	  temp=SR;         //判斷報文接收完畢？	
	}
	while(temp&0x10);    //SR.4=0 發送閑置，SR.4=1 發送狀態中
	
	do
	{
	  temp=SR;         //判斷最后報文請求？	
	}
	while(!(temp&0x08));  //SR.3=0 沒有余報文請求，SR.3=1 還存在報文請求
	
	do
	{
	  temp=SR;         //判斷TXFIFO是否鎖定？
	}
	while(!(temp&0x04));  //SR.2=0 鎖定，SR.2=1 開放

	TBSR0=TXD_Buffer[0];
	TBSR1=TXD_Buffer[1];
	TBSR2=TXD_Buffer[2];
	TBSR3=TXD_Buffer[3];
	TBSR4=TXD_Buffer[4];
	TBSR5=TXD_Buffer[5];
	TBSR6=TXD_Buffer[6];
	TBSR7=TXD_Buffer[7];
	TBSR8=TXD_Buffer[8];
	TBSR9=TXD_Buffer[9];
	TBSR10=TXD_Buffer[10];
	TBSR11=TXD_Buffer[11];
	TBSR12=TXD_Buffer[12];

	CMR=0x01;       //命令寄存器-自動發送請求
}

//CAN接收函數
void CAN_RXD(void)
{
	unsigned char temp;

	temp = IR;
	if( temp & 0x01)                   //判斷是否接收中斷
	{
		RXD_Buffer[0]=RBSR0;         //讀取RXFIFO
		RXD_Buffer[1]=RBSR1;
		RXD_Buffer[2]=RBSR2;
		RXD_Buffer[3]=RBSR3;
		RXD_Buffer[4]=RBSR4;
		RXD_Buffer[5]=RBSR5;
		RXD_Buffer[6]=RBSR6;
		RXD_Buffer[7]=RBSR7;
		RXD_Buffer[8]=RBSR8;
		RXD_Buffer[9]=RBSR9;
		RXD_Buffer[10]=RBSR10;
		RXD_Buffer[11]=RBSR11;
		RXD_Buffer[12]=RBSR12;

		CMR = 0X04;                  //釋放RXFIFO中的空間
		temp = ALC;                   //釋放仲裁隨時捕捉寄存器
		temp = ECC;                   //釋放錯誤代碼捕捉寄存器
	}
}