此程序為三環(huán)伺服系統(tǒng)的PID控制算法仿真，其中三環(huán)為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)。
標簽： PID 程序 伺服系統(tǒng) 仿真
上傳時間： 2014-06-26
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CMAC網(wǎng)絡(luò)最初主要用來求解機械手的關(guān)節(jié)運動。W.T.Miller等人把CMAC網(wǎng)絡(luò)成功的運用到機器人的控制上，S.Cetinkunt等又將其運用到高精度機械工具的伺服控制。
標簽： CMAC Miller 網(wǎng)絡(luò) 機械手
上傳時間： 2015-07-04
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基于DSP的永磁交流伺服控制系統(tǒng)開發(fā) 本論文在分析了PMSM的結(jié)構(gòu)、運動原理及數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)地闡述了PMSM交流伺服系統(tǒng)矢量控 制的基本原理、坐標變換方法及空間矢量脈沖寬度調(diào)制(PWM)波的生成算法，論述了PI控制算法和 速度位置計算方法。在MATLAB仿真軟件環(huán)境下建立了交流伺服系統(tǒng)的仿真模型，并對模型進行了仿真
標簽： PMSM DSP 交流伺服控制 系統(tǒng)開發(fā)
上傳時間： 2013-12-23
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PHP+mysql在線客服系統(tǒng)，功能簡介： 主動邀請 當顧客訪問網(wǎng)站時，通過彈出邀請窗口主動邀請訪客洽談。 在線洽談 在瀏覽器的窗口就可以進行實時交談，無需安裝軟件或添加好友。 來源查看 查看網(wǎng)站當前訪客的IP、地理位置、關(guān)鍵字、當前頁面等信息。 流量統(tǒng)計 對網(wǎng)站流量、搜索引擎、關(guān)鍵字、訪問來源等進行統(tǒng)計分析。 內(nèi)部辦公 提供客服對話功能，滿足公司內(nèi)部不同客服間的對話需要。 離線留言 不在線時記錄用戶留言，不錯過每一個客戶，并記錄留言客戶來源信息 客服轉(zhuǎn)接 當繁忙或者需要其他客服解決指定問題的時候，可以轉(zhuǎn)接到其他客服進行處理。
上傳時間： 2014-01-17
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直流伺服驅(qū)動器憑借其優(yōu)異的驅(qū)動性能，在工業(yè)、醫(yī)療、國防等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。直流伺服驅(qū)動器整個系統(tǒng)是由電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的多環(huán)控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的伺服驅(qū)動器使用運放為核心的模擬電路構(gòu)成，器有結(jié)果復(fù)雜、參數(shù)調(diào)整不易和系統(tǒng)性能易受環(huán)境影響等缺點。
標簽： 直流伺服驅(qū)動器
上傳時間： 2019-04-26
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一臺數(shù)控機床的先進程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進水平，而數(shù)控機床最核心的部分就是數(shù)控機床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實時性好、可靠性高等優(yōu)點。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機床成本高、控制精度低、實時性差，可靠性低等缺點，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機床系統(tǒng)，具有重要的社會經(jīng)濟意義和重大的經(jīng)濟價值本文以數(shù)控機床為工程背景，以何服電機PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)平臺，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運動軌跡計算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運動控制芯片，而其中的FPGA運動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案，進行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運動控制的實時性、可靠性、靈活度，根據(jù)運動控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實現(xiàn)的運行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細進行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計，之后利用HDL進行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計和PGA實現(xiàn)仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運動軌跡計算系統(tǒng)，進行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機等通信程序設(shè)計，進行了運動控制中加減速、插補方法的分析與設(shè)計關(guān)鍵字：數(shù)控機床：水磁同步電機：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：20125101110
安裝塌所1、通凰良好少溫策及灰座之塌所。2、雜腐蝕性、引火性氛髓、油急、切削液、切前粉、戴粉等聚境。3、雜振勤的場所。4、雜水氟及踢光直射的場所。1、本距勤器探用自然封流冷御方式正隨安裝方向局垂直站立方式2、在配電箱中需考感溫升情況未連有效散熟及冷御效果需保留足豹的空固以取得充分的空氟。3、如想要使控制箱內(nèi)溫度連到一致需增加凰扇等散熱毅倩。4、組裝睛廊注意避免贊孔屑及其他翼物掉落距勤器內(nèi)。5、安裝睛請硫資以M5螺練固定。6、附近有振勤源時請使用振勤吸收器防振橡腥來作腐噩勤器的防振支撐。7、勤器附近有大型磁性陰嗣、熔接樓等雄部干援源睛，容易使距勤器受外界干攝造成誤勤作，此時需加裝雄部濾波器。但雍訊濾波器舍增加波漏電流，因此需在愿勤器的輸入端裝上經(jīng)緣羹愿器（Transformer）。*配象材料依照使用電象規(guī)格]使用。*配象的喪度：指令輸入象3公尺以內(nèi)。編碼器輸入綜20公尺以內(nèi)。配象時請以最短距薄速接。*硫賞依照操單接象圈配象，未使用到的信貌請勿接出。*局連輸出端（端子U、V、W）要正硫的速接。否則伺服焉速勤作舍不正常。*隔雄綜必須速接在FG端子上。*接地請以使用第3砸接地（接地電阻值腐100Ω以下），而且必須罩黏接地。若希望易速輿械之周腐紀緣狀懲畸，請將連接地。*伺服距勤器的輸出端不要加裝電容器，或遇（突波）吸收器及雅訊濾波器。*裝在控制輸出信號的DC繼電器，其遏（突波）吸收用的二梗溜的方向要速接正硫，否則食造成故障，因而雜法輸出信猶，也可能影馨緊急停止的保渡迎路不座生作用。*腐了防止雍部造成的錯溪勤作，請?zhí)较铝械耐茫赫堅陔娫瓷霞尤虢?jīng)緣雯愿器及雅亂濾波器等裝置。請將勤力緣（雷源象、焉連緣等的蘊雷回路）奧信蔬緣相距30公分以上來配練，不要放置在同一配緣管內(nèi)。
標簽： tsda
上傳時間： 2022-05-28
上傳用戶：zhanglei193
一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說明四、客戶參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達和驅(qū)動器技術(shù)的尖端高功能，高質(zhì)量，小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中，有四種馬達和一種驅(qū)動器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達簡介1）SGMAH伺服馬達利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)（1P55）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機，PCB鉆孔2）SGMPH伺服馬達適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）長度最短的211同服馬達額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導(dǎo)體應(yīng)用，食品包裝，機器人3）SGMGH伺服馬達一般用途的伺服馬達大容量（0.5KW到7.5KW）適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）主要用途：CNC工作母機，半導(dǎo)體應(yīng)用，傳送線，包裝，轉(zhuǎn)換機額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4）SGMSH伺服馬達利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋機，成型機，PCB鉆孔，高速工作母機SGDM驅(qū)動器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動器型號說明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動器的狀況（停止，運行和超行）。Fn000警報追蹤顯示顯示驅(qū)動器內(nèi)最后的10個警報的狀況。Fn001自動調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動調(diào)諧的機器的剛性。Fn002寸動方式操作在沒有外部指令的情況下操作伺服馬達。Fn003尋找原點方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達與機器
標簽： 伺服
上傳時間： 2022-05-31
上傳用戶：canderile
隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機器人、數(shù)控機床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實時調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫毩⑼ǖ溃岣吡讼到y(tǒng)的實時性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓撲結(jié)構(gòu)，簡單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點，適合應(yīng)用于運動控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運動控制系統(tǒng)的概念、特點進行了介紹，對其各個組成部分進行了詳細分析，并結(jié)合實踐經(jīng)驗給出了自己的觀點，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進行了介紹。其次，詳細分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計中用到的幾個運動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實現(xiàn)的關(guān)鍵細節(jié)，并給出了相應(yīng)的實驗結(jié)論。本設(shè)計充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運動控制功能，實現(xiàn)了運動系統(tǒng)高精度的位置控制。
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：aben
一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf ，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc 。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式， 但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性， 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能， 它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm ，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時， 定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化， 當控制電壓的相位相反時， 伺服電動機將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似， 但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：1、起動轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線2 相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞ 1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。2、運行范圍較廣3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲線） 以及合成轉(zhuǎn)矩特性（ T－ S 曲線）交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W 。當電源頻率為50Hz ，電壓有36V 、110V 、220 、380V ；當電源頻率為400Hz ，電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。
標簽： 伺服電機
上傳時間： 2022-06-01
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