基于人工神經網絡實現智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經網絡中的二級 BP網。模擬智能機器人的兩控制參數(左 、右輪速)間的函數關系。實現避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調整橢圓長、短軸大小。能實現多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態環境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關鍵詞；BP神經網絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態環境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經網絡模型被設計出來，產生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經網絡模型產生的軌跡 生成僅能處理在靜態環境下及假設空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經網絡模型，能為智能機器 人產生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復 雜．文獻[43提供了Hopfield神經網絡模型，能在動 態環境下產生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經網絡層疊 加起來，每層構造相似于[43中的網絡結構．它是利 用第二層網絡來發現下一個機器人位置的無監督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態環境下，產生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環境下不能恰當地 完成動作執行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
上傳時間： 2022-02-12
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P P I I CK I I T T3 3 使用 說明--- - 連機 、 脫 機操作試用 MPLAB IDE 軟件一 、 P P I I C CK K I I T3 接 口說 明, , 硬 件 二 、 P P I I C CK K I I T3 連 接 電腦 MPL L AB I I DE 聯機三 、 聯機四 、聯機讀芯片程序五 、 脫機 燒寫 調試
上傳時間： 2022-03-24
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實用低功耗設計 ——原理、器件與應用從實用角度出發，全面、深入地闡述了低功耗電路設計的原理、常用器件、應用電路、應用技巧及其構成的典型低功耗系統。內容包括：低功耗電路設計的基本原則，經典及新型低功耗電源器件及應用，低功耗接口器件及應用，低功耗單片機、存儲器、監控器及應用，新穎、熱門低功耗集成電路及應用，實用低功耗電路設計技巧，部分典型低電壓、低功耗系統設計舉例
標簽： 低功耗
上傳時間： 2022-05-10
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智能機器人硬件功能模塊介紹1.核心控制板：raspberry b+（樹莓派B+）：一種卡片式電腦。樹莓派是只有信用卡大小的卡片式電腦，其系統基于Linux。截止至2012年6月1日，樹莓派只有A和B兩個型號，主要區別：A型：1個USB、無有線網絡接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM；B型：2個USB、支持有線網絡、功率3.5W，700mA、512MB RAM。2.底層電路驅動芯片：Arduino 。Mega2560的處理器核心是ATmega2560，同時具有54路數字輸入/輸出口（其中16路可作為PWM輸出），16路模擬輸入，4路UART接口，一個16MHz晶體振蕩器，一個USB口，一個電源插座，一個ICSP header和一個復位按鈕。Arduino Mega2560也能兼容為Arduino UNO設計的擴展板。3.底層硬件：驅動電路、控制電路 包括（ln298、hc-06藍牙模塊、舵機、攝像頭、麥克風、無線網卡、電機、地盤、傳感器若干、材料等） 4.工作原理：樹莓派用來處理上層指令、運用大型代碼、和代碼整合等，例如：人臉識別、語音識別、郵件發送、環境數據上傳到互聯網、獲取網絡指令等。通過串口通訊和底層驅動芯片arduino進行交互，和數據傳輸。arduino則負責底層電路的驅動、環境檢測、快速機動、預報處理等工作1.該項目中我們自主研發了一套無線充電設備，最大的轉換效率可以達到40%，安裝在機器人的底端，可以實現機器人長時間的工作而不需要人為去充電，解決了用戶不在家機器人也能正常工作的問題。該項目已經獲得了專利。
上傳時間： 2022-07-25
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 31資源包含以下內容：1. 單片機課程設計題目大全.pdf2. KeilC中用到的UV4文件（分別對應STC與STM32）.rar3. 單片機超聲波測距原理及電路圖.doc4. IAR KeyGen.rar5. ATmega16最小系統設計.docx6. STM32控制三軸加速度傳感器實現分析.docx7. 亞龍單片機實驗模塊說明書.zip8. ATmega16英文資料.pdf9. 51單片機指令詳表.pdf10. 5元錢做個PIC燒錄器.pdf11. 單片機例子(包括框圖和程序).doc12. 單片機仿真軟件protues教程.pdf13. msp430g2553用戶手冊.pdf14. 基于CPLD和單片機的多功能信號發生器.doc15. MSP430單片機C語言應用程序設計實例精解秦龍.pdf16. 基于單片機的Led點陣廣告牌設計.doc17. ok400c原理圖.pdf18. 單片機輸出控制電路設計原理.ppt19. 一種基于AT89C2051的多路舵機控制方案設計.pdf20. stm32固件庫V3.5中文說明.pdf21. STM32各模塊學習筆記.rar22. 8051單片機基礎篇.pdf23. STM32硬件電路設計注意事項.rar24. 單片機原理及其接口技術課后習題答案.doc25. 新概念51單片機C語言教程.入門、提高、開發.pdf26. 水位控制裝置（本科組C題）.doc27. AT89C52單片機與VB串行通信的實現.PDF28. 單片機學習.rar29. 單片機學習.ppt30. LCD5110模塊資料.zip31. 單片機學習概述.ppt32. 單片機外圍電路設計及C語言編程視頻教程內容目錄.doc33. 單片機編程經驗.zip34. ILI9325彩屏調試.zip35. 計算器（可以算好多東西）.exe36. STM32_硬件設計.rar37. AVR電機控制板使用說明.pdf38. TLC2543 中文資料.zip39. 電子工程師DIY六足機器昆蟲.pdf40. C8051F單片機應用解析.pdf41. MCS51單片機系統學習板V1.1原理圖.pdf42. lcd1602鬧鐘.doc43. 平板電腦芯片介紹.doc44. DS12c887電子時鐘詳細教程仿真.zip45. 51定時器計算.exe46. U盤制作-附完整電路圖.pdf47. 紅外線—數碼管顯示數值.rar48. 軟件編程規范_V1.0【精品】.doc49. 自動取款機系統.rar50. 譚浩強C語言word版.rar51. 字符手冊.pdf52. 點陣制作(綜合).pdf53. 單片機實例學習示范.rar54. 紅外解碼.doc55. AVR核心教程.pdf56. 單片機復位電路的可靠性設計資料.pdf57. 郭天祥老師的TX-1C增強版原理圖.pdf58. 斬波器原理.ppt59. CD4511譯碼器.doc60. AM510原理圖.pdf61. 跟我學51單片機.docx62. Keil C51使用攻略.pdf63. PL-51單片機開發板原理圖(新版).pdf64. STM32中文參考手冊_V10.pdf65. 液晶LCD資料(內含12864，1302等液晶LCD資料).rar66. 多點溫濕度無線測量系統.rar67. 51單片機視頻教程及下載說明.rar68. 搖搖棒制作.doc69. stc12c5a60s2內置AD轉換使用的C程序.zip70. msp430的5110驅動 包含常用函數和英文字庫.rar71. 基于飛思卡爾DG128單片機的智能車路線識別系統.pdf72. MSP430經典例程講解.doc73. 單片機學習資料.pdf74. 郭天祥的TX-1C型單片機實驗板原理圖.pdf75. 用單片機驅動電磁繼電器的方法.doc76. 程序下載（燒錄）.pdf77. ULN2003中文資料.pdf78. 瑞薩電子基于RX62T單片機的PMSM電機位置控制.rar79. 51單片機PWM調速程序.pdf80. MSP430系列單片機C語言程序設計與開發.pdf81. 電子技術：C51單片機實訓教程.pdf82. AVR單片機C語言開發入門指導.pdf83. 畢業設計—紅外遙控電子密碼鎖.rar84. STM32燒寫.zip85. [從零開始學單片機C語言].李建清.掃描版_部分2.pdf86. MSP430單片機教材.pdf87. CH375文件級AVR子程序庫.rar88. PIC單片機選型.pdf89. TX-1C型單片機開發板學習.pdf90. 51單片機矩陣鍵盤的C語言程序與分析.pdf91. c8051F930寄存器摘要.doc92. 矩陣鍵盤C語言編程.pdf93. STM32介紹_brstm32.pdf94. 基于單片機的智能小車的設計與制作.pdf95. Visual C++通信編程工程實例精解(附盤).rar96. IAR入門教程-安裝及破解.pdf97. 矩陣鍵盤程序及仿真.rar98. 基于51單片機的2路電源控制輸出.wps99. MSP430單片機基礎與實踐--謝興紅.pdf100. 基于MSP430單片機的電子血壓計的設計.zip
上傳時間： 2013-06-30
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（61）資源包含以下內容：1. 基于DS18B20和RS232的智能溫度控制系統.2. 串口程序和移植到MCS51的uCOS_II都是用uV2來運行的.3. 多款USB芯片原理圖（ISP1161、ISP1362、ISP1581和D12）.4. 數字電子技術之數字鐘課程設計 分析 及其 課程設計報告.5. 這個程序包含了wince串口、GPS信號處理.6. S3C2410上的linux的GPRS驅動程序.7. 在S3C2410上實現linux環境下的鍵盤驅動驅動程序.8. 在S3C2410下實現linux環境下的步進電機驅動程序.9. 2812 can參考程序.10. zope開發使用說明書。zope為網頁服務器+開發環境框架（相當于IBM的Websphere但其開源.11. 其中的usb端口通信已經作為一個模塊來使用.12. 430f1121與rf905接口.13. CPLD在USB20接口中的應用.14. 嵌入式系統外圍接口電路的復雜可編程邏輯器件實現.15. 漢字液晶子程 液晶屏分為4行12列漢字.16. max7219+ds1302+LED+at89s52(時鐘程序.c.17. 16路舵機控制程序。可以同時控制16個舵機.18. TI公司的32位DSP芯片2812的燒寫插件.19. TI公司的32位DSP芯片2812的燒寫插件.20. 交通燈的兩種控制.21. 基于DSP的數據采集源程序.22. 主要介紹了DSP的系統配置以及中斷的工作原理等內容.23. 12232的液晶顯示程序,是胖胖工作室寫的一個范例.我就是用這個程序了解LCD的編程了.相當不錯.替胖胖工作室貢獻給大家了..24. TDS2407EA的詳細使用說明文檔,適合初學者.25. LCD1602技術資料PDF格式.26. LPC2138讀取MC14433的源程序.27. 合眾達DSK5509開發板原理圖.28. Keil uVision2(8052芯片)下用C語言開發的串行菜單結構的簡單數據采集系統.29. 自己寫的頻率計顯示部分.30. 軟件看門狗程序.31. 智能電話系統的全部C-51,ASM51源程序 內部文件較多.32. 智能化家電控制.c 只有一個.c文件。。工程被刪.33. AT89S52原理圖AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器.34. minigui開發的mgis代碼.35. 這是CCFL背光驅路的原理圖和接線方式圖,對開發嵌入式系統中TFT液晶顯示很有幫助.36. 這是ocmj4x8c的程序,比較好用.你可以根據自己的需要做適當的修改..37. 這個資料完整的介紹了常用溫度采集器件18B20的使用說明,功能模塊,接線,結構原理圖,以及各個寄存器的用法等..38. CPLD_pkg_IO_Matrix 一本入門實踐的好書 值得一看的 希望對大家有所幫助.39. DSP_EVM_54xx開發板原理圖(PDF).40. 用CPLD做了個FPGA的FPP下載時序.
標簽： 機械設計手冊
上傳時間： 2013-05-15
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（74）資源包含以下內容：1. Using Lightweight IP with the Nios II Processor_nios2_lwip_tutorial,This tutorial familiarizes you w.2. 包含了CS8900的接口原理圖.3. NE2000兼容網卡驅動編寫指南.4. ARM開發流程 ppt文檔.5. ping指令詳解, c語言編寫.6. NIOS II UART 測試程序.7. NIOS II 與USB接口的程序.8. AD9852 串行控制子程序.9. 可以測量馬達的實際轉速,用的IC 是AT89C2051,也可以用于AT89C51.10. Keil工具Hello word源碼.11. LCD1601的液晶程序.12. LCD1602的程序.13. 電話遠程控制的想法已有一段是時間.14. 這是一個小時計的程序.15. SONY的液晶驅動程序,包括音量,亮度的調整,值得參考一下..16. CPLD在DS—FH混合擴頻通信系統中的應用.17. 基于LPC2131的SPI編程驅動,主機方式,查詢方式.18. pwm電機步進控制.19. SL811 USB 開發代碼.20. 基于UCM40的超聲波測距函數,可測0.08---2.5米距離,數值精確.21. S3C2440開發板原理圖.22. EVMDM642開發板的詳細硬件介紹及原理圖。PDF格式。.23. 經典的dds發生器ad9851vhdl的并行通信代碼.24. mpc2872系列的usb controller產生sof源碼.25. TI 的TMS320F2812芯片的開發板原理圖和說明.26. 一份基于AT89C51SND1A控制的MP3原理圖.27. 基于三星S3C2410 ARM芯片的開發板原理圖.28. EVB使用CreateProcess API 呼叫IE 撥放wma 範例.29. FlashROM的存儲控件操作源代碼.30. 鍵盤Key濾波功能源代碼.31. altera的usb下載線的制作資料.32. 嵌入式系統中,從任意一點到任意一點畫直線算法程序.33. 本程序是用VHDL語言實現對AD控制.34. 該程序應用輪換查詢的方式實現了鍵盤的掃描.35. 該程序為niosＩＩ環境下的１３０２編程可以直接應用.36. TMS320F2812原理圖設計,不是很完善。希望高人指點。.37. Mega16微打驅動.38. ACN協議 Artnet協議 DMX512-A 調光網絡.39. NIOSII 實驗指導.40. xilinx 開發板原理圖,里面含有pcb圖,自己完全可以做一塊來玩,不用買別人的,很省錢,又鍛煉了自己..
上傳時間： 2013-06-17
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（110）資源包含以下內容：1. 12864液晶模塊的MSP430F149的源代碼.2. 本文檔詳細介紹了從Ｃ語言過渡到嵌入式Ｃ語言的入門過程.3. qt3 Embedded mplayer in a QWidget.4. 歐姆龍PLC程序.5. 分布式嵌入式系統若干可重構問題的研究 可重構研究方面的好東西.6. 這是一篇關于C/C++編程規范的說明文檔.7. 利用LABVIEW控制步進電機。對軟件編程.8. 接口電路可靠性設計。接口電路設計難得的一份參考資料.9. 這是JFrame的一些例子(chapter4)。可以參考一下。想要做GUI的人不妨看一看.10. 在PXA270上替換開發板的實時時鐘RTC4513為DS1302的修改說明,自己寫的,拿上來和大家共享,也希望大家提意見.11. 簡單matlab界面設計的ppt的簡單介紹.12. matlab界面設計的實用手冊.13. Matlab入門教程GUI程序設計,好東西大家分享！.14. 電容感應程序.15. RSLogix500培訓教材,指導如何使用安裝ABPLC.16. 基于FPGA自適應高速RS編譯碼器的IP核設計.17. 基于芯片DS1302的湍流實時時鐘的實現.18. liunx平臺的pci程序開發,希望對大家有幫助.19. 文章介紹了TMS320VC5409 的在語音處理方面的一個應用電路.20. 學習嵌入式必須的東西.21. h.264的碼流結構.22. 8255控制交通燈全資料.23. TFT彩色液晶屏的SPI接口的驅動程序.24. PCA的理論的介紹。了解PCA很有幫助。.25. S3C44B0X 外部中斷的開發應用.26. 讀取SD卡存儲的adpcm碼.27. 電子報時鐘源碼,實現報時的功能!聲音文件可以自行替換.28. 基于AVR單片機的步進電機的控制.29. BlackFin 5xx 處理器音頻接口擴展電路圖.30. Nuclues嵌入式RTOS源碼.31. 根據蒙特卡羅分析原理.32. 自編的某項目中的基于NIOS II的硬盤控制程序.33. 關于在FPGA或CPLD鎖相環PLL原理與應用,介紹用FPGA的分頻技術..34. 這是電子方面的.35. 實例42 嵌入式電子鐘 這是一個界面友好的vc嵌入式電子鐘 具有很好的參考價值.36. 老外的PCB設計軟件,是免費的.可以上網更新..37. 里面是嵌入式常用模塊的電路圖.38. 該嵌入式系統教材對從事嵌入式開發的工作人員.39. SST FALSH的讀寫(SPI模擬總線)(長期運行).40. ICCAVR環境下的PTR4000無線模塊驅動程序.
標簽： Bluetooth
上傳時間： 2013-05-26
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稀土永磁無刷直流電動機采用高磁能積的稀土永磁材料，同時采用電子換向技術去掉了電刷，使得它具有結構簡單、運行可靠、體積小、質量輕、損耗小、效率高、運行特性優良等特點，從而廣泛應用于航空航天、精密儀器、工業控制等許多對電機運行性能要求較高的場合。因此，對稀土永磁無刷直流電機的研究具有重要的意義。本文對稀土永磁無刷直流電動機設計方法和分析方法進行了研究： 永磁電機設計計算中傳統的一般采用比較簡單的磁路法，用磁鋼工作圖計算靜態及動態的工作點，這顯然不能滿足精確性的要求。本文采用了場路結合的方法，首先利用磁路法對電機進行初步設計，然后建立有限元分析模型對電機的參數和性能進行精確分析，采用這樣的方法不但可以滿足精確性要求，同時可以縮短設計周期。 本文把有限元方法引入到了對電機性能影響較大的重要系數(如空載漏磁系數、電樞計算長度、計算極弧系數和氣隙系數等)及性能參數反電動勢、電磁轉矩、電感的計算中。以電機內磁場有限元分析為基礎的設計結果體現了較高的精確度；同時，由于在大功率、高轉速的永磁無刷直流電動機中，電流受漏感的影響從而改變了電機的性能，因此漏感的作用不容忽視。本文推導了稀土永磁無刷直流電動機漏電感計算的有限元方法，引入了電機等效電阻系數，并針對電磁轉矩脈動和齒槽轉矩脈動的產生的原因，給出了多種有效的抑制方法，使電機設計更為合理。最后介紹了電機測試平臺的搭建和具體的測試方法，以驗證用戶關心的電機性能參數在電機設計中的正確性。
上傳時間： 2013-06-09
上傳用戶：mingaili888
大功率照明LED（Light Emitting Diode）是新一代光源，它光轉換效率高，也稱作綠色光源。由于大功率照明LED本身的伏安特性，大功率LED的開關電源的研究從一開始就遇到了困難。而發展LED照明是現在節能環保的大趨勢，所以研究開發一種新型的大功率照明LED開關電源是很有必要的。 本文簡要介紹了大功率LED的發光特性、伏安特性及其驅動方案，并回顧了大功率LED開關電源的發展歷史，展望了未來趨勢。給出了大功率LED開關電源課題的背景，并分析了設計難點。在此基礎上，提出了一種新型兩級式方案，前級為PFC級，后級為DC/DC級。PFC級采用電感電流臨界連續模式的Boost變換器，DC/DC級采用準諧振模式的反激變換器。為了提高PFC級在低電壓輸入時的效率，采用了變電壓輸出的控制方案。 文中首先對采用臨界連續工作模式的功率因數校正級的工作原理和主電路參數進行推導與設計，以及對基于L6562的PFC控制電路的設計進行了詳細的研究。其次詳細介紹了準諧振模式的理論基礎和應用，對基于NCP1377B的反激變換器的工作原理和穩態特性進行了詳細的分析；在此基礎上提出了一種高效低損耗的準諧振變換器的設計方案。論文詳細介紹了該方案的工作原理和特點，并分析了鉗位電路及基于TSM103的恒壓/恒流電路及線性穩壓器在提出的兩級式方案中的應用。 結合上面提到的方案，本文研制了一臺全球輸入電壓范圍（90～265Vac），12V/5A輸出的大功率照明LED開關電源，實驗結果驗證了所提方案的可行性。
上傳時間： 2013-07-15
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