基于人工勢(shì)場(chǎng)的多智能體的避障，使用MATLAB編程
標(biāo)簽： 多智能體 人工勢(shì)場(chǎng) 避障 matlab
上傳時(shí)間： 2019-12-16
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基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過(guò)調(diào)整橢圓長(zhǎng)、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中，避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問(wèn) 題．對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來(lái)，產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒(méi)有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒(méi)有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問(wèn)題．并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來(lái)，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無(wú)監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計(jì)算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡，但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行，因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作，必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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多智能體模型與實(shí)驗(yàn)
標(biāo)簽： 智能體 實(shí)驗(yàn) 模型
上傳時(shí)間： 2013-06-22
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Linux下的voip通信終端軟件,common目綠為多媒體開(kāi)發(fā)包,主要提供內(nèi)存mbus,md5,hmac,網(wǎng)絡(luò)接口方面的函數(shù).rat為主要的函數(shù)集.
標(biāo)簽： common Linux voip mbus
上傳時(shí)間： 2015-04-28
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用VC編寫(xiě)的演示如多智能體的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，很好的一個(gè)機(jī)器學(xué)習(xí)例子
標(biāo)簽： 編寫(xiě) 智能體 機(jī)器學(xué)習(xí) 算法
上傳時(shí)間： 2015-08-19
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九十三學(xué)年 度 全國(guó)大學(xué)校院嵌入式軟體設(shè)計(jì)競(jìng)賽 多媒體組決賽報(bào)告書(shū) 具效能與耗電可調(diào)適性之智慧型數 位相機(jī)
標(biāo)簽： 63886 63849 64001 嵌入式
上傳時(shí)間： 2014-11-29
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多智能體工具包，可直接用來(lái)進(jìn)行多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)與仿真
標(biāo)簽： 智能體 工具包
上傳時(shí)間： 2015-12-29
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機(jī)器人足球仿真比賽中多智能體系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf
標(biāo)簽： 機(jī)器人 多智能體系 足球仿真比賽
上傳時(shí)間： 2014-01-04
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mp3 多媒體播放器, 可透過(guò)windows CE 來(lái)執(zhí)行
標(biāo)簽： windows mp3 CE 播放器
上傳時(shí)間： 2016-04-25
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是一篇關(guān)于蟻群算法和多智能體相結(jié)合的經(jīng)典的文章
標(biāo)簽： 蟻群算法 智能體
上傳時(shí)間： 2014-01-06
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