基于紅外技術的智能機器人控制系統基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統的設計。該機器人實現 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統 隨著政 治格 局 、 戰爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統 的 設 計 ， 主 要 實現 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統框圖 機 器人 控 制系 統框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統的控制， 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現 兩片單 片機 工 作 的協
上傳時間： 2022-02-13
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SP協議最早由是由 MMUSIC ETI工作組在1995年研究的，由T組織在1999年提議成為的一個標準。SP主要借鑒了Web網的HTP和SMTP兩個協議3GPPR5/R6的MS子系統采用SP。3GPP制定的MS子系統相關規范推動了SP的發展。lETF提出的P電話信令協議基于文本的應用層控制協議獨立于底層協議，可以使用TCP或UDP傳輸協議用于建立、修改和終止一個或多個參與者的多媒體會話。SIP協議是應用層控制（信令）協議SIP協議支持代理、重定向、登記定位等功能，支持用戶移動。SIP協議和其他協議一起給用戶提供完整的服務，包括：RSP（資源預留協議）RTP（實時傳輸協議）RTSP（實時流協議）SAP（會話通告協議）SDP（會話描述協議）SIP支持以下五方面的能力來建立和終止多媒體通訊用戶定位：確定通信所用的端系統位置用戶能力交換：確定所用的媒體類型和媒體參數用戶可用性判定：確定被叫方是否空閑和是否愿意加入通信呼叫建立：邀請和提示被叫，在主被叫之間傳遞呼叫參數呼叫處理：包括呼叫終結和呼叫轉交Proxy代理服務器》為其它的客戶機代理，進行SP消息的轉接和轉發的功能。消息機制與UAC和UAS相似》對收到的請求消息進行翻譯和處理后，傳遞給其他的服務器》對SP請求及響應進行路由■重定向服務器》接收S|P請求，把請求中的原地址映射為零個或多個地址，返回給客戶機，客戶機根據此地址重新發送請求》重定向服務器不會發起自己的呼叫（不發送請求，通過3x響應進行重定向）》重定向服務器不接收呼叫終止，也不主動終止呼叫
標簽： sip協議
上傳時間： 2022-03-30
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本書是對作者前一本專著的深化，以專題的形式討論了SOC估算精度、電池劣化（SoH）、精確的電壓監測、非耗散型均衡控制等電池管理系統（BMS）的深度技術內容。在內容上基于“貴精而不求全”的原則，力求做到更深入而不重復，是對前一本專著的恰當補充
標簽： 電池管理
上傳時間： 2022-04-08
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內容簡介 全書由“幾何光學”、“像差理論”和“光學設計”這三個相對獨立而又相互聯系的部分所構成。*部分是“幾何光學”，包括高斯光學的基本內容以及光束限制與光能計算、光線的光路計算等；第二部分是“像差理論”，該部分系統地講述了像差概念和現象、常用校正手段、初級像差理論、波像差的基本概念及其與幾何像差、波面檢測的關系；第三部分是“光學設計”，包括經典光學系統原理、特殊(現代)光學系統的原理與設計特點、特殊面形在光學系統中的應用、像質評價和光學系統優化設計、光學系統工程圖紙畫法等內容，有利于學生把握光學系統設計的全過程，并了解現代光學新動態，拓寬知識面。目 錄第一部分 幾何光學 第1章 幾何光學的基本概念和基本定律 1.1 發光點、光線和光束 1.2 光線傳播的基本定律、全反射 1.3 費馬原理 1.4 物、像的基本概念和完善成像條件 1.5 幾何光學基本定律回顧：歸納和演繹 第2章 球面和球面系統 2.1 概念與符號規則 2.2 單個折射球面成像 2.3 反射球面 2.4 共軸球面系統 ...第二部分 像差理論 第7章 幾何像差 7.1 球差 7.2 單個折射球面的球差特征 7.3 軸外像差概述 7.4 正弦條件與等暈條件 7.5 彗差 7.6 像散和像面彎曲 7.7 畸變 7.8 位置色差 7.9 倍率色差 7.10 應用舉例 ... 第三部分 光學設計 第12章 典型光學系統 12.1 眼睛 12.2 放大鏡 12.3 顯微鏡與照明系統 12.4 望遠鏡系統 12.5 攝影光學系統 12.6 放映系統 .....
標簽： 幾何光學
上傳時間： 2022-04-13
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OV7670攝像頭程序OV7670是一個種圖象傳感器，操作溫度是-30℃-70℃，模擬電壓是2.5-3.0V，感光陣列是640*480，功耗是工作時60mW/15fpsVGAYUV；休眠時小于20uA。OV7670，圖像傳感器，體積小，工作電壓低，提供單片VGA攝像頭和影像處理器的所有功能。通過SCCB總線控制，可以輸入整幀、子采樣、取窗口等方式的各種分辨率8位影像數據。該產品VGA圖像最高達到30幀/秒。用戶可以完全控制圖像質量、數據格式和傳輸方式。所有圖像處理功能過程包括伽瑪曲線、白平衡、飽和度、色度等都可以通過SCCB接口編程。OmmiVision圖像傳感器應用獨有的傳感器技術，通過減少或消除光學或電子缺陷如固定圖案噪聲、托尾、浮散等，提高圖像質量，得到清晰的穩定的彩色圖像。1、高靈敏度適合低照度應用2、低電壓適合嵌入式應用3、標準的SCCB接口，兼容IIC接口4、支持VGA，CIF，和從CIF到40*30的各種尺寸5、VarioPixel 子采樣方式6、自動影響控制功能包括：自動曝光控制、自動增益控制、自動白平衡，自動消除燈光條紋、自動黑電平校準。圖像質量控制包括色飽和度、色相、伽瑪、銳度和ANTI_BLOOM7、ISP具有消除噪音和壞點補償功能8、支持閃光燈、LED燈和氙燈9、支持圖像縮放10、鏡頭失光補償11、50/60Hz自動檢測12、飽和度自動調節（UV調整）13、邊緣增強自動調節14、降噪自動調節
上傳時間： 2022-04-19
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NCP1342是一款高度集成的準諧振反激控制器，適用于設計高性能離線電源轉換器。借助集成的有源X2電容器放電功能，NCP1342可以實現低于30 mW的空載功耗。NCP1342具有專有的谷值鎖定電路，可確保穩定的谷值切換。該系統工作到第六谷，并轉換到頻率折返模式以減少開關損耗。隨著負載進一步降低，NCP1342進入安靜跳躍模式以管理功率傳輸，同時將噪聲降至最低。為確保高頻設計的輕負載性能，NCP1342集成了具有最小峰值電流調制的快速折返功能，可快速降低開關頻率。為確保轉換器堅固耐用，NCP1342實施了多個關鍵保護功能，例如內部掉電檢測，無輸入功率的無耗散過功率保護（OPP），可實現恒定的最大輸出功率，通過專用引腳的鎖存過壓和NTC就緒的過熱保護，以及斷線檢測以便在移除交流電源線時對X2電容器安全放電。
上傳時間： 2022-04-25
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《數據結構與算法分析C++描述》 (第3版)是數據結構和算法分析的經典教材，書中使用主流的程序設計語言C++作為具體的實現語言。書的內容包括表、棧、隊列、樹、散列表、優先隊列、排序、不相交集算法、圖論算法、算法分析、算法設計、攤還分析、查找樹算法、k-d樹和配對堆等。編輯推薦《數據結構與算法分析C++描述》(第3版)適合作為計算機相關專業本科生的數據結構課程和研究生算法分析課程的教材。本科生的數據結構課程可以使用本書第1章～第9章，多學時課程還可以講解第10章；研究生算法分析課程可以使用第6章～第12章。作者簡介作者：(美國)維斯 (Mark Allen Weiss) 譯者：張懷勇 等Mark Allen Weiss，1987年在普林斯頓大學獲得計算機科學博士學位，師從著名算法大師Robert Sedgewick，現任美國佛羅里達國際大學計算與信息科學學院教授。他曾經擔任全美AP（Advanced Placement）考試計算機學科委員會的主席（2000-2004）。他的主要研究方向是數據結構，算法和教育學。
上傳時間： 2022-05-12
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安裝塌所1、通凰良好少溫策及灰座之塌所。2、雜腐蝕性、引火性氛髓、油急、切削液、切前粉、戴粉等聚境。3、雜振勤的場所。4、雜水氟及踢光直射的場所。1、本距勤器探用自然封流冷御方式正隨安裝方向局垂直站立方式2、在配電箱中需考感溫升情況未連有效散熟及冷御效果需保留足豹的空固以取得充分的空氟。3、如想要使控制箱內溫度連到一致需增加凰扇等散熱毅倩。4、組裝睛廊注意避免贊孔屑及其他翼物掉落距勤器內。5、安裝睛請硫資以M5螺練固定。6、附近有振勤源時請使用振勤吸收器防振橡腥來作腐噩勤器的防振支撐。7、勤器附近有大型磁性陰嗣、熔接樓等雄部干援源睛，容易使距勤器受外界干攝造成誤勤作，此時需加裝雄部濾波器。但雍訊濾波器舍增加波漏電流，因此需在愿勤器的輸入端裝上經緣羹愿器（Transformer）。*配象材料依照使用電象規格]使用。*配象的喪度：指令輸入象3公尺以內。編碼器輸入綜20公尺以內。配象時請以最短距薄速接。*硫賞依照操單接象圈配象，未使用到的信貌請勿接出。*局連輸出端（端子U、V、W）要正硫的速接。否則伺服焉速勤作舍不正常。*隔雄綜必須速接在FG端子上。*接地請以使用第3砸接地（接地電阻值腐100Ω以下），而且必須罩黏接地。若希望易速輿械之周腐紀緣狀懲畸，請將連接地。*伺服距勤器的輸出端不要加裝電容器，或遇（突波）吸收器及雅訊濾波器。*裝在控制輸出信號的DC繼電器，其遏（突波）吸收用的二梗溜的方向要速接正硫，否則食造成故障，因而雜法輸出信猶，也可能影馨緊急停止的保渡迎路不座生作用。*腐了防止雍部造成的錯溪勤作，請探下列的威置：請在電源上加入經緣雯愿器及雅亂濾波器等裝置。請將勤力緣（雷源象、焉連緣等的蘊雷回路）奧信蔬緣相距30公分以上來配練，不要放置在同一配緣管內。
標簽： tsda
上傳時間： 2022-05-28
上傳用戶：zhanglei193
矢量控制理論的提出1971年，由德國Blaschke等人首先提出了交流電動機的矢量控制（Transvector Contrl）理論，從理論上解決了交流電動機轉矩的高性能控制問題。其基本思想是在普通的三相交流電動機上設法模擬直流電動機轉矩控制的規律，在磁場定向坐標上，將電流矢量分解成產生磁通的勵磁電流分量ia和產生轉矩的轉矩電流分量i，并使兩分量互相垂直，彼此獨立，然后分別進行調節。這樣，交流電動機的轉矩控制，從原理和特性上就與直流電動機相似了。因此，矢量控制的關鍵仍是對電流矢量的幅值和空間位置的控制。矢量控制的目的是為了改善轉矩控制性能，而最終實施仍然是落實在對定子電流交流量）的控制上。由于在定子側的各物理量（電壓、電流、電動勢、磁動勢）都是交流量，其空間矢量在空間上以同步旋轉，調節、控制和計算均不方便。因此，需借助于坐標變換，使各物理量從靜止坐標系轉換到同步旋轉坐標系，站在同步旋轉的坐標系上觀察，電動機的各空間矢量都變成了停止矢量，在同步坐標系上的各空間矢量就都變成了直流量，可以根據轉矩公式的幾種形式，找到轉矩和被控矢量的各分量之間的關系，實時地計算出轉矩控制所需的被控矢量的各分量值--直流給定量。按這些給定量實時控制，就能達到直流電動機的控制性能。由于這些直流給定量在物理上是不存在的、虛構的，因此，還必須在經過坐標的逆變換過程，從旋轉坐標系回到靜止坐標系，把上述的直流給定量變換成實際的交流給定量，在三相定子坐標系上對交流量進行控制，使其實際值等于給定值。
上傳時間： 2022-05-30
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針對mdk的ac5和ac6，使用不同的printf
上傳時間： 2022-06-01
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