基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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智能家居燈光控制系統(tǒng).pdf1.系統(tǒng)功能 ? 商場燈光區(qū)域化管理。 ? 燈光遠程手自動開關，減少人工工作量，提高工作效率。 ? 可設定燈光開關時間，減少不必要的能耗。 ? 強電弱電分離，減少不安全因素。 ? 可根據(jù)需要擴展控制模塊和燈具。 2.系統(tǒng)組成 本地部分 采集控制模塊：eIMB3602 嵌入式可編程工業(yè)主板； 數(shù)據(jù)遠傳設備：GPRS-5-232/485 無線數(shù)傳終端； 中繼器：每 500 米安裝一個，數(shù)量根據(jù)實際需求配備。 控制室部分 服務器：ePC3602 嵌入式工控機； 配套軟件：IOTMonitor 物聯(lián)網信息監(jiān)控軟件一套，安裝于 ePC3602 嵌入式工控 機。
標簽： 智能家居 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-11
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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建模、控制算法研究以及仿真試驗都是燃氣輪機研制過程中必不可少的環(huán)節(jié)，本文針對三者展開研究首先，采用容積慣性法代替牛頓-拉普遜法建立三軸燃氣輪機非線性動態(tài)模型，并考慮變比熱、引氣與冷卻等環(huán)節(jié)，通過與試車數(shù)據(jù)比較驗證了所建模型具有良好的仿真精度。采用容積慣性法不但提高了模型的實時性，并且動態(tài)過程更接近真實燃氣輪機運轉狀態(tài)。分析了容積慣性法建模中低轉速階段仿真時出現(xiàn)的參數(shù)振蕩現(xiàn)象產生的原因，通過增加低轉速特性數(shù)據(jù)消除了參數(shù)振蕩，并提出了一種基于指數(shù)平衡與樣條擬合的外推方法來獲得低轉速特性數(shù)據(jù)。通過低壓壓氣機特性數(shù)據(jù)外推計算與分析，證明了該外推方法具有較好的準確性。然后，針對重型燃氣輪機非線性強、慣性大和負載多變等特點，提出了一種基于深度信念網絡的自適應控制器。該控制器結合了深度信念網絡和傳統(tǒng)PD控制器，其中深度信念網絡作用是在線調整PID參數(shù)，而傳統(tǒng)PD控制器負責控制量的計算與輸出。通過數(shù)字仿真，驗證了該控制器滿足燃氣輪機轉速控制的要求，并且具有良好的自適應性，在燃氣輪機不同工況下，能夠對其轉速進行準確控制，使得系統(tǒng)快速響應的同時無超調量。最后，針對燃氣輪機硬件在環(huán)仿真平臺的需要，設計了一種能夠采集并模擬多種范圍電壓、電流與頻率信號的接口模擬器。搭建了燃氣輪機硬件在環(huán)控制平臺，在試驗前對接口模擬器以及控制器進行了標定與平臺的實時性驗證。在已有的控制器上，完成了基于RIX作系統(tǒng)的多任務嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)。通過硬件在環(huán)試驗，進一步驗證了本文設計的控制器具有良好的控制效果與較強的自適應能力關鍵詞：燃氣輪機，容積慣性，建模，仿真，自適應控制，深度信念網絡，硬件在環(huán)
標簽： 自適應控制
上傳時間： 2022-03-14
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在半導體制冷技術的工作性能及其優(yōu)缺點研究的基礎上,設計了以單片機為核心控制元件,以TEC1-12706為執(zhí)行元件的半導體制冷溫度控制系統(tǒng)。采用高精度分段式PID控制算法配合PWM輸出控制的方法實現(xiàn)溫度控制;選擇數(shù)字傳感器DS18B20為溫度檢測元件,還包含1602液晶顯示模塊、按鍵調整輸入模塊和H橋驅動模塊等。實際測試表明,該系統(tǒng)結構簡單易行,操作方便,工作性能優(yōu)良,同時針對該系統(tǒng)專門設計的溫控算法,使半導體制冷器能更好地適應不同工況而充分發(fā)揮其制冷制熱工作特性。Based on the study of the performance and advantages and disadvantages of thermoelectric cooler(TEC)technology,a thermoelectric cooling temperature control system with single-chip microcomputer as the core control element and TEC1-12706 as the executive element was designed. High precision piecewise PID control algorithm combined with PWM output control method is adopted to realize temperature control. The digital sensor DS18B20 is selected as the temperature detection element. It also includes 1602 LCD module,key adjustment input module and H bridge drive module. The actual test shows that the system has simple structure,convenient operation and excellent performance. Meanwhile,the temperature control algorithm specially designed for the system can make the semiconductor cooler better adapt to different working conditions and give full play to its refrigeration and heating characteristics.
標簽： 半導體 溫度控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-03-27
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近年頻繁出現(xiàn)的霧霾天氣，加深了人們對肺癌的關注，迫切需要一種能對肺癌高危人群進行早期篩查和檢測的儀器。卟啉類化合物能與氣體中的某些分子發(fā)生明顯的顯色反應，該方法能有效地檢測出肺癌呼出氣體中的標志物。軟件系統(tǒng)是各類儀器功能實現(xiàn)的前提。針對肺癌檢測，本文基于ARMI設計開發(fā)了一套嵌入式肺癌呼吸氣體檢測軟件系統(tǒng)。結合軟件工程開發(fā)的相關技術思想，通過需求分析，在嵌入式Lnux平臺下對軟件系統(tǒng)進行開發(fā)設計，最終軟件系統(tǒng)能通過串口正常控制LED燈、氣泵、電磁閥等硬件設備，還能通過圖像采集設備實現(xiàn)視頻監(jiān)控和圖像采集功能，并合理協(xié)調下位機微控制系統(tǒng)各部件的運作時間，最終實現(xiàn)了肺癌檢測系統(tǒng)的軟硬件一體化，實現(xiàn)了肺癌氣體檢測系統(tǒng)從進氣到檢測到結果處理全套控制功能。文章最后對軟件系統(tǒng)進行了相應測試。文章主要內容包括以下幾點：①結合下位機微控制系統(tǒng)的氣路設計，從用戶角度采用統(tǒng)一建模語言與用例圖對嵌入式系統(tǒng)軟件的設計進行需求分析與模型建設②搭建嵌入式 Linux系統(tǒng)環(huán)境并對其構架進行剖析，完成系統(tǒng)開發(fā)核心的接口驅動程序—視頻傳輸驅動程序和串口驅動程序進行設計。③以α t-Creator作為開發(fā)平臺，對系統(tǒng)中氣體富集模塊，氣體檢測模塊，圖像處現(xiàn)模塊，氣體吹掃模塊進行了開發(fā)設計，并對各模塊的控制流程與核心技術進行了詳細描述①在6410目標板上搭建Linu系統(tǒng)環(huán)境，并移植交叉編譯后的肺癌檢測系統(tǒng)控制軟件。針對第二章中提出的開發(fā)需求對系統(tǒng)軟件設置相應的測試用例，完成系統(tǒng)軟件測試得出測試結果。
上傳時間： 2022-03-31
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產品型號：VK2C21A/B/C/D 產品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電 封裝形式：SOP28/24/20/16 裸片:DICE（邦定COB）/COG（邦定玻璃用） 產品年份：新年份 聯(lián) 系 人：許碩 原廠直銷，工程服務，技術支持，價格最具優(yōu)勢！ VK2C21A/B/C/D概述： VK2C21是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器，可支持最大80點（20SEGx4COM）或者最大128點（16SEGx8COM）的LCD屏。單片機可通過I2C接口配置顯示參數(shù)和讀寫顯示數(shù)據(jù)，也可通過指令進入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產品。 特點： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置為1/4、1/8 ★ 內置顯示RAM為20x4位、16x8位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關顯示和關振蕩器進入）
標簽： 21 VK2C C21 LCD VK2 VK 2C 存儲器 多功能 映射
上傳時間： 2022-04-08
上傳用戶：2937735731
產品型號：VK2C23A/B 產品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電 封裝形式：LQFP64/48 裸片:DICE（邦定COB）/COG（邦定玻璃用） 產品年份：新年份 聯(lián) 系 人：許碩 原廠直銷，工程服務，技術支持，價格最具優(yōu)勢！QT394 VK2C23A/B概述： VK2C23A/B是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器，可支持最大224點（56SEGx4COM）或者最大416點（52SEGx8COM）的LCD屏。單片機可通過I2C接口配置顯示參數(shù)和讀寫顯示數(shù)據(jù)，也可通過指令進入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產品。 特點： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置為1/4、1/8 ★ 內置顯示RAM為56x4位、52x8位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關顯示和關振蕩器進入）
標簽： VK2C I2C LCD 23 抗干擾 高穩(wěn)定 接口 控制 驅動IC
上傳時間： 2022-04-16
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說明： 個人畢業(yè)設計-基于51單片機的恒溫控制系統(tǒng)，完整工程源碼(Graduation design -- the constant temperature control system based on 51 single chip microcomputer)
標簽： 51單片機 恒溫控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-05-27
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近年來，隨著超聲學研究的發(fā)展，功率超聲技術得到了越來越廣泛的應用。超聲波清洗技術作為功率超聲技術的一個分支，以清洗速度快、效果好、易于實現(xiàn)自動化等優(yōu)點，為傳統(tǒng)工業(yè)清洗領域注入了新鮮的血液。作為超聲波清洗機的核心組件，超聲逆變電源的設計一直是超聲波清洗系統(tǒng)設計的關鍵環(huán)節(jié)，它性能的好壞很大程度上決定了最終的清洗效果。以往的超聲逆變電源的設計通常是基于模擬集成控制芯片的，這種實現(xiàn)方式在頻率、功率控制的精度和速度上以及系統(tǒng)的靈活性、穩(wěn)定性方面存在著一定的局限性，限制了超聲逆變電源的發(fā)展。數(shù)字控制技術的出現(xiàn)，很好地彌補了上述缺陷，因此本課題將數(shù)字控制技術引入到超聲逆變電源控制電路的設計中是很有意義的。 本文首先對超聲逆變電源的基本結構和工作原理做了簡單介紹，針對超聲逆變電源各部分的結構特點，并結合一些傳統(tǒng)設計方案優(yōu)缺點的分析，確定了二極管不控整流的整流電路設計方案、電壓源型串聯(lián)諧振逆變器的逆變電路實現(xiàn)方案、基于鎖相環(huán)的頻率跟蹤實現(xiàn)方案、和基于PWM脈寬調制技術的功率調節(jié)實現(xiàn)方案。接著，文章詳細介紹了頻率自動跟蹤和功率控制的具體實現(xiàn)方法，利用數(shù)學推理和波形分析的方式闡明了方案的可行性，并通過軟件仿真驗證了方案的正確性。然后，文章還設計了主電路諧振軟開關、人機接口電路、采樣電路、IGBT驅動以及過流過溫保護電路。方案確定了之后，通過觀察自制電路板的實驗波形表明新構建的超聲逆變電源可以保證系統(tǒng)在復雜工況下處于諧振狀態(tài)，驗證了全數(shù)字頻率跟蹤系統(tǒng)和功率調節(jié)系統(tǒng)的可行性和有效性。 本文的重點和創(chuàng)新點在于將超聲逆變電源的控制電路通過數(shù)字化來實現(xiàn)。本文創(chuàng)新地利用FPGA構建了全數(shù)字頻率跟蹤系統(tǒng)——數(shù)字鎖相環(huán)和全數(shù)字功率調節(jié)系統(tǒng)——數(shù)字PWM調制、數(shù)字PID調節(jié)，從而取代了傳統(tǒng)的模擬鎖相環(huán)芯片CD4046和模擬PWM控制芯片SG3525，在控制的精確性、快速性和靈活性上都有了很大的提高。此外，利用ATmega16單片機實現(xiàn)了人機接口電路、頻率采樣和電流A/D轉換，并通過SPI接口與FPGA進行數(shù)據(jù)傳輸，完善了數(shù)字控制體系，從而實現(xiàn)了基于FPGA和單片機的全數(shù)字控制超聲逆變電源系統(tǒng)。
標簽： 超聲逆變電源 數(shù)字追頻控制
上傳時間： 2022-05-30
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