摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環境中沿預定線路行走, 在工業生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區機器人大賽中, 首屆日本東京規則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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Quectel BC20 尺寸緊湊、功耗超低 NB-IoT/GNSS 無線通信模塊 BC20 是一款高性能、低功耗、雙頻段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 無線通信模塊。其尺寸僅為 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm，能最大限度地滿足終端設備對小尺寸模塊產品的需求，同時有效幫助客戶減小產品尺寸并優化產品成本。 BC20 在設計上兼容移遠通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模塊，方便客戶快速、靈活的進行產品設計和升級。BC20 提供豐富的外部接口和協議棧，同時支持中國移動 OneNET、中國電信 IoT、華為 OceanConnect 以及阿里云等物聯網 云平臺，為客戶的應用提供極大的便利。 基于先進的 GNSS 技術，BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 雙衛星導航系統解調算法，使其定位更加精準、抗多路徑干擾能 力更強，比傳統的單 GPS 定位模塊具有更多優勢。另外，BC20 模塊內置 LNA 和低功耗算法：前者保證更高的靈敏 度，后者保證低功耗模式下更低的耗流。 相較傳統的 NB-IoT+GNSS 方案，BC20 的一體化設計使其體積減少 40%。憑借其緊湊尺寸、超低功耗和超寬工作溫度 范圍，BC20 在各種應用中占具更大優勢；其主要應用領域為：自行車和摩托車防盜、寵物追蹤、金融財產追蹤及行 車記錄儀等等。
標簽： quectel bc20 opencpu
上傳時間： 2022-06-09
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一、課題的提出在日常生產生活中，常遇到液位測量及控制問題。比如在一些工業生產自動化系統中對容器中物料位或者液位的測量，又特別是極其惡劣的環境下的測量，比如對具有腐蝕性的液體液位的測量，傳統的采用差位分布電極的電極法，通過電脈沖去檢測液位高度，電極長期處于這種環境中，極易被電解、腐蝕，從而很容易在短時間內就失去靈敏性。顯然，在這種檢測環境對測試設備的抗腐蝕性要求較高。因此傳統的液位測量設備已不能滿足現代工業生產的需要。超聲波液位檢測系統是一種新興的液位測量系統，它利用了超聲波傳感技術的原理，采取一種非接觸檢測方法，能夠實現對工業生產自動化系統中液位、物料位等進行檢測。此外，超聲波具有很好的束射性和方向性，一般也不會對人體造成傷害。基于超聲波的檢測控制系統具有實施方便、迅速，測量精度高，易于實時控制，所以有非常廣闊的應用領域。VA/隨著人們生活需求和工業標準的提高，液位檢測技術愈來愈受到社會的重視，檢測的精度以及實時性要求也愈來愈高，另外還要求檢測系統對被檢測對象具有自動控制功能。可以說，在現在以及今后的很長一段時間里，液位的檢測及控制系統的研究也將依然是一個重要的課題。二、課題的意義為了改善工人的工作環境，降低工人的勞動強度，節省財力、物力，避免資源的浪費，降低工業生產成本，特別是對某些特殊的生產環境，比如：易爆、高溫、低溫、毒性、腐蝕性、高壓、低壓、有輻射性、易揮發等液體的液位進行檢測，對于這些對身體健康有一定損害的測量環境，不易在實地直接進行測量及控制，而這種新興的液位測量及控制技術就顯得特別的重要。
上傳時間： 2022-06-17
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在現代信息戰中，隨著電子對抗技術和裝備的不斷發展，戰場的電磁環境更加惡劣，通信的電子戰日益激烈。這就限制了無線電通信在某些特殊的戰術背景下的應用。為了保證通信鏈路的安全順暢，研究各種適用于軍事通信的抗干擾、抗偵收、抗測向技術和尋求適應于這些特定的環境下新的通信方式就顯得十分必要。超聲波語音通信就是在這樣的背景下提出來的。本文首先概略的介紹了AM調制、采樣定理、直接數字頻率合成等相關的基礎理論；接著結合課題的具體要求，提出了基于DDS的基本原理，依托FPGA與單片機相結合的硬件平臺來實現AM數字調幅的方案。設計中將軟件無線電的思想滲透其中，將原來運用模擬器件構建的電路都通過軟件編程的方法來實現，增加了系統的靈活性。其次，對整個系統的硬、軟件設計進行了詳細的敘述；系統的硬件電路由AM調制電路和功放電路組成，其中，M調制電路包括模擬部分、數字部分、電源部分，它主要完成語音信號與載波信號的數字調幅功能；功放電路是單獨的一塊電路板，它主要對調幅信號進行功率放大以驅動換能器，從而以超聲波的形式將信息發出。而且，還詳細分析了各部分硬件電路的設計和工作過程，并給出了相應的電路圖。系統的軟件設計包括有兩個方面內容，一方面是單片機的軟件設計，它主要利用IAR Embeded Workbench開發環境，完成系統的界面顯示及各種調幅參數的設置；另一方面是FPGA軟件的設計，它主要利用Quartusll開發軟件，采用VHDL和QuartusII內嵌的圖表編輯器的原理圖式圖形輸入法混合編程的方式，編寫了各模塊單元，在FPGA內部實現了調幅功能。最后，對調制系統進行測試，測試結果表明系統工作性能穩定，基本上達到了預期的設計要求。
上傳時間： 2022-06-18
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IEC 61000-4-5 燈具浪涌沖擊標準。
標簽： 電磁兼容
上傳時間： 2022-06-20
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反激 ，工程師用實踐和經驗編寫的技術手冊
標簽： 反激
上傳時間： 2022-06-20
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《射頻通信電路設計》學習筆記（一）1.1射頻概念1864-1873年，英國物理學家麥克斯書通過電磁學的研究，提出了著名的Maxwell方程組，并在理論上預言了電磁波的存在。1887-1891年，德國物理學家赫茲通過電磁學實驗首次證實了電磁波的存在901年，馬可尼利用電磁波實現了橫跨大西洋的無線通f1.2射頻通信電路應用簡介在電子通信系統中，只有使用更高的載波頻率，才能獲得更大的帶寬。按照10%的帶寬計算，有線電視系統中使用100MHz的載波可以獲得10MHz的帶寬1.3射頻電路設計的特點1.3.1分布參數集總參數元件：指一個獨立的局域性元件，能夠在一定的頻率范圍內提供特定的電路性能。在低頻電路設計中，可以把元件看作集總參數元件，認為元件的特性僅由二傳手自身決定，元件的電磁場部集中在元件內部。如電容、電阻、電感等；一個電容的容抗是由電容自身的特性決定不會受周圍元件的影響，如果把其他元件靠近這個電容器，其容抗不會隨之產業化。分布參數元件：指一個元件的特性延伸擴展到一定的空間范圍內，不再局限于元件自身。由于分布參數元件的電磁場分布在附近空間中，其特性要受周圍環境的影響。同一個元件，在低頻電路設計中可以看作是集總參數元件，但是在射頻電路設計中可能需要作為分布參數元件進行處理。例如，一定長度的一段傳輸線，在低頻電路中可以看作集總參數元件；在射頻電路中，就必須看作分布參數元件。分布電容（Cp）：指在元件自身封裝、元件之間、元件到接地平面和線路板布線間形成非期t電容。分布電容與元件瞇并聯關系。分布電感（LD）：指元件引腳、連線、線路板布線等形成的非期望電感。分布電感通常與元件為串聯關系。
上傳時間： 2022-06-21
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代碼跑出來的概率統計問題；程序員的概率統計開心辭典；開放數據集，全代碼攻略。現實工作中，人們常被要求用數據說話。可是，數據自己是不能說話的，只有對它進行可靠分析和深入挖掘才能找到有價值的信息。概率統計是數據分析的通用語言，是大數據時代預測未來的根基。站在時代浪尖上的程序員只有具備統計思維才能掌握數據分析的必殺技。本書正是一本概率統計方面的入門圖書，但視角極為獨特，折射出大數據浪潮的別樣風景。作者將基本的概率統計知識融入Python編程，告訴你如何借助編寫程序，用計算而非數學的方式實現統計分析。一個趣味實例貫穿全書，生動地講解了數據分析的全過程：從采集數據和生成統計量，到識別模式和檢驗假設。一冊在手，讓你輕松掌握分布、概率論、可視化以及其他工具和概念。
上傳時間： 2022-06-21
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在UPS中使用的功率器件有雙極型功率品體管、功率 MOSFET、可控硅和IGBT IGBT既有功率MOSFET 易于驅動，控制簡單、開關頻率高的優點，又有功率品體管的導通電壓低，通態電流大的優點、使用 IGBT成為UPS功率設計的首選，只有對 IGBT的特性充分了解和對電路進行可靠性設計，才能發揮 IGBT的優點。本文介紹UPS中的IGBT的應用情況和使用中的注意事項。2.IGBT在UPS中的應用情況絕緣柵雙極型晶體管（IGBT）是一種MOSFET 與雙極晶體管復合的器件。據東芝公司資料，1200V/100A 的IGBT的導通電阻是同一耐壓規格的功率 MOSFET 的1/10，而開關時間是同規格 GTR的1/10。由于這些優點，IGBT廣泛應用于不間斷電源系統（UPS）的設計中。這種使用 IGBT的在線式UPS具有效率高，抗沖擊能力強、可靠性高的顯著優點。UPS主要有后備式、在線互動式和在線式三種結構。在線式 UPS以其可靠性高，輸出電壓穩定，無中斷時間等顯著優點，廣泛用于通信系統、稅務、金融、證券、電力、鐵路、民航、政府機關的機房中。本文以在線式為介紹對象，UPS中的1GBT的應用。
上傳時間： 2022-06-22
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之所以想寫此文，一是因為筆者和智能小車打了多年交道，頗有一番心得，想與大家分享；二是目前智能小車DIY 似乎很熱，近日用Google 搜了一下，竟然有84 萬余條，雖說和那些時尚、八卦無法相比，但就一個科技類的內容，能有如此數量實屬不易。要討論智能小車DIY，首先應明確定義何謂“智能小車”？所謂“智能小車”，按筆者的理解應該是：具備感知環境能力，并且能對之做出相應反應的、能自動行駛的小車。之所以稱之為“智能小車”，其與遙控車模和玩具的最大差別在于：能對環境做出反應，并且能脫離人工操縱自動行駛。至于感知環境的能力強弱、反應的準確與否只是其“智能”的高低，并不改變“智能小車”的實質。按此判斷，尋跡小車、自動避障小車算，用手機遙控的小車、通過WiFi 控制的小車嚴格說不算，雖然看上去技術比前者先進，但就其本質而言，只能算是換了個遙控的通道和遙控器，其本質還是遙控車。除非小車執行的是“跟蹤一個物體、前進到某個位置”等高級命令，而不是那種左轉、右轉、前進、后退之類的簡單動作。
標簽： 智能小車
上傳時間： 2022-06-23
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