和網友們交流的時候我發現，很多人都表示機器人技術非常有趣，看到別人制作的機器人能跑能跳自己也歡欣鼓舞，可等到自己真正動起手來的時候卻發現問題總比辦法多。有的人看著別人的電路圖原理圖如墜霧中，完全摸不著頭腦；有的人做到一半發現遇到了自己解決不了的問題，時間一長最后便不了了之；有的人受身邊條件所限，想動手卻什么都買不到；時間、金錢……障礙一層又一層。特別是一些非理工科出身的愛好者，滿懷著兒時的機器人夢想，卻被一堆專業名詞將夢想擊得支離破碎。我也曾瀏覽過很多的機器人制作相關資料和書籍，也發現現在很多資料和論文還帶有很濃厚的大學教材氣息，滿篇都是抽象概念和抽象的原理圖，很多東西啃了半天弄明白了它的原理和功能，卻連它長什么樣子，可以到哪里購買都弄不清楚。這讓很多知識結構不夠健全的朋友完全不知該如何下手。最后的感覺就是畫張圖紙簡單，做個實際的東西卻是難于登天。意識到這個問題以后，在維護機器人天空網站的過程中我便有意識地去搜集、翻譯、原創了一些非常適合初學者的圖文并茂的文章，在文章中多以實物圖為主，抽象圖為輔，力圖可以將更多徘徊在門外的愛好者拉進到這扇門里來。直到去年春節前，我忽然意識到機器人天空網站上現有的一些精品文章已經足夠可以拼出一本專門針對入門者的電子書籍來。春節過后便一直忙于收集資料，請朋友幫忙寫一些補充的文章，終于拼出了大家現在看到的這篇文檔。希望它可以讓更多的機器人愛好者走進到精彩無限的機器人世界中來。我曾在一篇文章的結尾處這樣寫到：“我們的作品基本上不會有什么科技價值，也不會填補什么技術空白，不會為社會主義建設添什么磚加什么瓦，純粹只是自娛自樂。不過我想，當更多的人——尤其是學生，以制作機器人作為一種娛樂項目的時候，應該也是一件令人高興的事吧”。直至今天，這仍然是我的目標，希望可以有更多的年輕人投入到哪怕是最簡單的機器人活動中來，那么也不枉本書中收錄的那些文章作者的辛勤勞動了。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-24
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神經網絡神經網絡是指用大量的簡單計算單元構成的非線性系統，它在一定程度上模仿了人腦神經系統的信息處理、存儲和檢索功能，是對人腦神經網絡的某種簡化、抽象和模擬。1943年心理學家McCulloch和數學家Pitts合作提出了神經元的數學模型M-P神經元模型，證明了單個神經元能執行邏輯功能，從此開創了神經科學理論研究的時代。M-P模型，是按照生物神經元的結構和工作原理構造出來的一個抽象和簡化了的神經元模型。權重當輸入進入神經元時，它會乘以一個權重。例如，如果一個神經元有兩個輸入，則每個輸入都將具有分配給它的一個關聯權重。隨機初始化權重，并在模型訓練過程中更新這些權重。偏置除了權重之外，另一個被應用于輸入的線性分量被稱為偏置。它被加到權重與輸入相乘的結果中。添加偏置的目的是改變權重與輸入相乘所得結果的范圍。激活函數激活函數的主要作用是加入非線性因素，以解決線性模型表達能力不足的缺陷，在整個神經網絡中至關重要。常用的激活函數有Sigmoid、Tanh、ReLU。
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：得之我幸78
隨著嵌入式系統的不斷發展，許多開發技術得到了實際的應用。為了解決開發過程中周期長，效率低以及開發成本高等問題，利用本工程中設計開發的軟件架構實現多項目的套用，大大簡化了開發工序，節省二次開發時間。從嵌入式系統整體來看，除了軟件開發外，也包含硬件客制化，因此驅動設備程序在嵌入式系統技術領域中，占了舉足輕重的地位。本工程的應用價值在于以應用為中心、以嵌入式開發技術為基礎、實現軟件硬件可裁剪、實現對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用嵌入式系統結構，縮短項目系統設計周期和提高系統的可靠性。多設備應用是在嵌入式系統中實現復雜功能的一個重要組成部分，一個擁有良好設計支持多設備的系統，使得產品能夠突破硬軟件平臺的瓶頸，適應不斯變化的功能需求，實現對設備的靈活應用，方便后續開發，為企業縮短研發周期，為追求利益最大化奠定扎實的技術基礎。最后，關于進一步工作的方向進行了簡要的討論。關鍵詞：多設備，單元，嵌入式，多實例架構，功能抽象
上傳時間： 2022-06-26
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SystemVerilog 語言簡介SystemVerilog是一種硬件描述和驗證語言（HDVL），它基于IEEE 1364-2001Verilog硬件描述語言（HDL），并對其進行了擴展，包括擴充了C語言數據類型、結構、壓縮和非壓縮數組、接口、斷言等等，這些都使得SystemVeri1og在一個更高的抽象層次上提高了設計建模的能力。SystemVerilog由Acce11era開發，它主要定位在芯片的實現和驗證流程上，并為系統級的設計流程提供了強大的連接能力。下面我們從幾個方面對SystemVerilog所作的增強進行簡要的介紹，期望能夠通過這個介紹使大家對SystemVerilog有一個概括性的了解。1.接口（Interface）Verilog模塊之間的連接是通過模塊端口進行的。為了給組成設計的各個模塊定義端口，我們必須對期望的硬件設計有一個詳細的認識。不幸的是，在設計的早期，我們很難把握設計的細節。而且，一旦模塊的端口定義完成后，我們也很難改變端口的配置。另外，一個設計中的許多模塊往往具有相同的端口定義，在Verilog中，我們必須在每個模塊中進行相同的定義，這為我們增加了無謂的工作量。
標簽： systemverilog
上傳時間： 2022-07-01
上傳用戶：得之我幸78
STM32 HAL固件庫是Hardware Abstraction Layer的縮寫，中文名稱是：硬件抽象層。HAL庫是ST公司為STM32的MCU最新推出的抽象層嵌入式軟件，為更方便的實現跨STM32產品的最大可移植性。HAL庫的推出，可以說ST也慢慢的拋棄了原來的標準固件庫，這也使得很多老用戶不滿。但是HAL庫推出的同時，也加入了很多第三方的中間件，有RTOS，USB，TCP / IP和圖形等等。和標準庫對比起來，STM32的HAL庫更加的抽象，ST最終的目的是要實現在STM32系列MCU之間無縫移植，甚至在其他MCU也能實現快速移植。
上傳時間： 2022-07-08
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窄帶物聯網 NB-IoT 是國際通信標準化機構 3GPP 于 2016 年 5 月完成其核心標準制定的面向智能抄表、工廠設備遠程測控、智能農業、智能家居等應用領域的新一代物聯網通信體系，是低功耗廣域網 LPWAN 的重要一員。NB-IoT 應用系統將成為許多實體行業的關鍵技術。然而，進行NB-IoT 應用系統的技術研發具有較高的技術門檻，研發成本高、周期長，是許多終端企業面臨的重要難題。為了解決這個難題，學術界需要從技術科學范疇，從面向應用角度，研究 NB-IoT 應用產品開發的共性技術，為產業界進行 NB-IoT 應用產品開發提供基礎支撐。本書就是著眼于這一目標，研究與 NB-IoT 應用開發共性技術相對應的抽象模型，為降低 NB-IoT 應用開發的技術門檻提供技術基礎。書中從技術科學層面，提出了窄帶物聯網 NB-IoT 應用架構，該架構由終端 UE、信息郵局MPO、人機交互系統 HCI 三個部分組成。NB-IoT 終端 UE 就是形式各異的 NB-IoT 應用產品，其共性技術研究是本書的重點之一。書中把負責 NB-IoT 通信的設施抽象為“信息郵局 MPO”，抽象為固定 IP 地址及端口，以便簡化應用系統的編程。NB-IoT 人機交互系統 HCI 就是通用計算機、筆記本電腦、平板電腦、手機等設備的抽象，它具有服務器、網頁、微信、短信、手機 APP 等技術表現形式多樣性，其共性技術的抽取，以及 HCI 與 UE 的貫通共性技術研究，也是本書重點內容之一。
上傳時間： 2022-07-08
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在過去的近十年的時間里，互聯網技術被證明擁有足夠的靈活性以適應不斷變化的網絡環境。從原始的ARPNET一類的低速網絡發展起來的互聯網，發展到今天，在帶寬和誤碼率方面擁有巨大差異的光纖連接技術已經使互聯網實現了巨大的跨越。相當多的以互聯網為基礎的應用技術被開發出來。因此，未來的無線網絡—使用已經存在的互聯網技術成為人們的首選。同樣，互聯網在全球范圍內的連通性也成為了人們選擇它的動機之一。一些輕便設備，比如在身體上使用的傳感器，體積小而且便宜，內部的運算及存儲資源有限，因此就必須在資源受限的情況下實現及處理lnternet協議。本文講述的就是在這樣的條件下如何占用盡量少的資源實現一個輕型的TCP/IP協議棧，我們把該協議棧叫做LwlP。本文的章節安排是這樣的：第2、3、4節對LwIP做一個總體上的描述，第5節是關于操作系統模擬層的內容，第6節是內存和緩沖區管理，第7節介紹LwlP網絡接口抽象層，第8、9、10介紹IP、UDP、TCP協議的實現，第11、12節介紹如何與LwIP協議棧接口及LwlP提供的API，第13、14節將分析協議棧的實現，第15、16節提供LwlPAPI的參考手冊，17、18節提供例子代碼。
標簽： lwip協議棧
上傳時間： 2022-07-18
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STM32CubeMX是ST出的一款免費的開發工具，近幾年ST也在一直大力推這個工具，也在推行新的HAL庫（an STM32 abstraction layer embedded software ensuring maximized portability across the STM32 portfolio）硬件抽象層API。使用HAL庫開發的好處是方便用戶在不同的芯片平臺上移植代碼。Cube的作用是通過圖形化的配置生成基礎的工程文件，生成的文件包含了芯片初始化代碼，現支持IAR、MDK、TureSTUDIO等IDE, 對于用慣了使用標準庫開發的我來說我覺得還是非常方便的。
標簽： cubemx教程
上傳時間： 2022-07-21
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Altium Designer Summer 09的發布延續了連續不斷的新特性和新技術的應用過程。這必將幫助用戶更輕松地創建下一代電子設計。同時，我們將令Altium Designer更符合電子設計師的要求。Altium的一體化設計結構將硬件、軟件和可編程硬件集合在一個單一的環境中，這將令用戶自由地探索新的設計構想。在整個設計構成中，每個人都使用同一個設計界面。 Summer 09版本解決了大量歷史遺留的工具問題。其中就包括了增加更多的機械層設置、增強的原理圖網絡類定義。新版本中更關注于改進測試點的分配和管理、精簡嵌入式軟件開發、軟設計中智能化調試和流暢的License管理等功能。我們為這個版本發布的新特性和新功能的作用感到高興，我們非常相信這些新的特性和技術也將令您激動不已!電路板設計增強了圖形化DRC違規顯示Summer 09版本改進了在線實時及批量DRC檢測中顯示的傳統違規的圖形化信息，其含蓋了主要的設計規則。 利用與一個可定義的指示違規信息的掩蓋圖形的合成，用戶現在已經可以更靈活的解決出現在設計中的DRC錯誤。用戶自定制PCB布線網絡顏色Summer09版本允許用戶在PCB文件中自定義布線網絡顯示的顏色。現在，用戶完全可以使用一種指定的顏色替代常用當前板層顏色作為布線網絡顯示的顏色。并將該特性延伸到圖形迭層模式，進一步增強了PCB的可視化特性。PCB板機械層設定增加到32層Altium Designer Summer 09版本為板級設計新增了16個機械層定義，使總的機械層定義達到32層。提升了PCB向Specctra導出數據的兼容性3D單層顯示模式改進了測試點管理系統改進了DirectX圖形重建速度在Altium Designer Summer09的PCB應用中增強了DirectX圖形引擎的功能，直接關系到圖形重建的速度。由于圖形重構是不常用到的，如果不是非常必要，將不再執行重構的操作；同時也優化了DirectX數據填充特性。經過測試，Summer09將在原版本的基礎上提升20%的圖形處理性能。前端設計按區域定義原理圖網絡類功能Altium Designer現在可以允許用戶使用網絡類標簽功能在原理圖設計中將所涵蓋的每條信號線納入到自定義網絡類之中。當從原理圖創建PCB時，就可以將自定義的網絡類引入到PCB規則。使用這種方式定義網絡的分配，將不再需要擔心耗費時間、原理圖中網絡定義的混亂等問題。Summer09版本將提供更加流暢、高效和整齊的網絡類定義的新模式。裝配變量和板級元件標號的圖形編輯功能Altium Designer Summer 09版本提供了裝配變量和板級元件標號的圖形編輯功能。在編譯后的原理圖源文件中就可以了解裝配變量和修改板級元件標號，這個新的特性將令你從設計的源頭就可以快速、高效的完成設計的變更；對于裝配變量和板級元件標號變更操作，更重要的是這將提供一種更快速、更直觀的變通方法。軟設計支持C++高級語法格式的軟件開發由于軟件開發技術的進步，使用更高級、更抽象的軟件開發語言和工具已經成為必然。從機器語言到匯編語言，再到過程化語言和面向對象的語言。Altium Designer Summer09版本現在可以支持C++軟件開發語言（一種更高級的語言），包括軟件的編譯和調試功能。基于Wishbone協議的探針儀器Altium Designer Summer 09新增了一款基于Wishbone協議的探針儀器（WB_PROBE）。該儀器是一個Wishbone主端元件，因此允許用戶利用探針儀器與Wishbone總線相連去探測兼容Wishbone協議的從設備。通過實時運行的調試面板，用戶就可以觀察和修改外設的內部寄存器內容、存儲器件的內存數據區，省卻了調用處理器儀器或底層調試器。對于無處理器的系統調試尤為重要。為FPGA儀器編寫腳本Altium Designer已經為用戶提供了一種可定制虛擬儀器的功能，在新的版本中您還將看到Altium新增了一種在FPGA內利用腳本編程實現可定制虛擬儀器的功能。該功能將為用戶提供一種更直觀、界面更友好的腳本應用模式增強的存儲單元管理器支持多軟件平臺知識庫新的FPGA外設內核元件新的FPGA可配置通用元件虛擬存儲儀器在Altium Designer Summer 09版本中，用戶將看到一種全新的虛擬存儲儀器（MEMORY_INSTRUMENT）。 就在虛擬儀器內部，其就可提供一個可配置存儲單元區。利用這個功能可以實現從其它邏輯器件、相連的PC和虛擬儀器面板中觀察和修改存儲區數據。系統級設計按需模式的License管理系統（On-Demand ）Altium Designer Summer 09版本中增加了基于WEB協議和按需License的模式。利用客戶賬號訪問Altium客戶服務器，無須變更License文件或重新激活License，基于WEB協議的按需License管理器就可以允許一個License被用于任一一臺計算機。就好比一個全球化浮動License，而無需建立用戶自己的License服務器。可瀏覽的License管理和報表全新的主頁Altium Labs私有的License服務模式在外部Web頁面內打開網絡鏈接增強了供應商數據Altium Designer Summer 09版本中新增了兩個元器件供應商信息的實時數據連接，這兩個供應商分別為 Newark 和 Farnell 。通過供應商數據查找面板內的供應商條目，用戶現在可以向目標元件庫（SchLib, DbLib, SVNDbLib）或原理圖內的元器件中導入元器件的參數、數據手冊鏈接信息、元器件價格和庫存信息等。另外，用戶還可以在目標庫內從供應商條目中直接創建一個新的元器件。
上傳時間： 2022-07-22
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這是stm32F1系列單片機的，專門用于HAL庫（硬件抽象層）的操作手冊，雖然是英文版，但是內容很詳實，非常適合初學者閱讀學習。
上傳時間： 2022-07-26
上傳用戶：得之我幸78
