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歐拉角

基于MPU6050和互補濾波的四旋翼飛控系統設計

針對四軸飛行器飛行性能不穩定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數據,以經典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數的互補濾波算法,該算法在低通濾波環節加入PI控制器,依據陀螺儀測得的角速度實時調節PI控制器補償系數。飛行器姿態控制系統采用雙閉環PID控制方法,姿態解算的歐拉角作為系統外環,陀螺儀角速度作為系統內環。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現算法和仿真,實驗結果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態信息,雙閉環PID控制超調量小、反應靈敏,控制系統基本滿足飛行要求。

標簽： mpu6050 互補濾波四旋翼飛控系統雙閉環PID LabVIEW語言

上傳時間： 2022-06-13

上傳用戶：bluedrops
四軸同款傳感器方案設計ICM20602+AK8975+SPL06-001

四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節?？刂葡到y算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。

標簽： 傳感器

上傳時間： 2022-06-24

上傳用戶：默默
四軸飛行器制作的教程、資料匯總整理，5.14G

四軸制作四軸從入門到穩飛全教程狼族四軸AVR 蜂鳥新版四軸資料.rar 四旋翼飛行器結構和原理.rar 匿名四軸飛行器資料.rar 烈火微型四軸V5.0.pdf 飛行器.rar KK四軸資料.zip crazyflie國外開源微型四軸所有資料.rar 四軸飛行器.zip 四元數與歐拉角之間的轉換.pdf 四旋翼資料.zip 全角度姿態角解算方法研究與仿真.pdf 匿名小四軸代碼.zip 匿名四軸飛行器資料.rar 領航者資料包-20170730.rar 卡爾曼濾波器介紹.pdf 基于STM32F4的四軸飛行器控制系統_論文.doc ………………

標簽： Visual_C 數字圖像處理典型算法

上傳時間： 2013-07-24

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角壓就可以直接硬性了

角壓就可以直接硬性了，好好好的；；；謝謝拉

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上傳時間： 2013-12-29

上傳用戶：manking0408
形狀復雜且不對稱零件的拉伸

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標簽： 對稱零件

上傳時間： 2013-06-15

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半球形件拉伸成形工藝分析及模具設計

半球形件拉伸成形工藝分析及模具設計

標簽： 成形工藝分模具設計

上傳時間： 2013-04-15

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你的身體會說話.[(德)薇拉·弗·比爾肯比爾著.景麗屏譯][安徽人民出版社][2003][]

你的身體會說話.[(德)薇拉·弗·比爾肯比爾著.景麗屏譯][安徽人民出版社][2003][]

標簽： 2003 出版社

上傳時間： 2013-06-11

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摩托羅拉電路板極的電磁兼容設計

摩托羅拉電路板極的電磁兼容設計

標簽： 摩托羅拉電路板電磁兼容設計

上傳時間： 2013-04-15

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超級法拉電容

超級法拉電容

標簽： 超級法拉電容

上傳時間： 2013-05-28

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GB-T4677.3-1984 印制板拉脫強度測試方法

GB-T4677.3-1984 印制板拉脫強度測試方法

標簽： 4677.3 GB-T 1984 印制板

上傳時間： 2013-05-29

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