仿人機器人是真正字面意義上或狹義的“機器人”，其研究和發展代表了機器人學的尖端水平。有關仿人機器人的工作早在20多年前就開始了，當時著重于雙足步行機的研究和開發。只是自從10年前本田推出仿人機器人P2后，仿人機器人的研發才形成了一個熱潮，至今方興末艾。除了日本推出了QR1（）、ASlM（）和HRP-2等著名的仿人機器人以外，中國、韓國、美國和歐洲等國家和地區也成功地研制了各自的仿人機器人。雖然仿人機器人的研究已成為機器入學中的一個重要分支，有很多研究人員和工程技術人員在這方面進行了大量的學術研究和技術開發，并取得了豐碩的成果，但卻未見到系統地介紹和闡述仿人機器人的專著。在這種背景下，由日本產業技術綜合研究所棍田秀司等人著的《仿人機器人》奪得了先聲，填補了這方面的一個空白。據譯者所知，該書是第一部系統介紹仿人機器人的專著。書中既有對仿人機器人歷史發展的簡明扼要的介紹，又有基本理論和分析，還有對實際機器人系統的引用。內容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學，雙足步態規劃和全身運動模式的生成和動力學仿真等，是對10多年來仿人機器人的研究成果（尤其是作者們的成果）的總結，在一定程度上反映了當今世界在仿人機器人上的最新發展和水平。這本學術專著并不是純理論介紹，幾乎所有的理論和算法都有實際機器人系統和平臺的支持，書中圖文并茂、深入淺出、內容生動。本書的日文原著由四位作者共同寫就，每位作者撰寫其最擅長的專題。幾位作者都是產業技術綜合研究所屬下的智能系統研究所仿人機器人HRP-2研發小組的主要成員。《仿人機器人》是他們多年的學術研究和系統開發的概括。除日文原著外，還計劃推出英文、中文（即本書）、法文和德文版本，以五種文字向全世界出版發行。如果本書在中國的出版能對我國的機器人研究和開發有所啟發、幫助和推動，那么譯者的初衷和愿望也就實現了。本書的翻譯主要基于英文手稿，并參考了日文原著。在翻譯過程中，譯者隨時與作者商討，力術翻譯準確到位。盡管如此，因譯者的水平和時間所限，譯文中難免會有不妥甚至錯誤之處，歡迎讀者批評和指正。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-24
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1引言有要發光二極管（OLED）具有低驅動電壓、寬溫工作、主動發光、響應速度快和視角寬等優點]，其作為全彩顯示器件，與LCD相比，具有更簡單的工藝和更低的成本。近年，單色和局域色的OLED顯示屏已有較多報道~1，并推出了全彩OLED顯示屏~9]。本文研制了尺寸為1.9、分辨率為128（×3）×160的全彩OLED屏。在目前報道的同等或以下尺寸的采用無源矩陣（PM）驅動的全彩OLED屏中，該屏的分辨率處于較高水平。2全彩OLED屏2.1全彩技術的實現圖1是5種實現全彩OLED顯示屏技術的示意圖。本文采用（a）所示的平面結構式，每個全彩像素包括紅、綠和藍3個子像素，利用空間混色實現彩色。這種技術的難點是在制作全彩OLED時，需要將紅、綠和藍OLED的發光層（EML）材料分隔開01。屏的最高分辨率不僅受限于機械掩模制作的公差，還受限于在器件制作工藝過程中機械掩模與ITO基板玻璃的對準誤差。2.2P-OLED屏的驅動技術OLFD屬于電流型器件，其發光亮度與驅動電流成正比，故OLED均采用恒流源驅動。由于OLED自身較高的寄生電容（20~30pF/pixel）和ITO電極引線的電阻（幾～幾109/口形成的電壓降，對恒流源的性能提出了較高的要求，例如可提供高達~30V的電壓。為了實現多灰度顯示，電流必須可程控。lare公司為了精確控制每個OLED子像素的發光亮度，提出了預充電方案]。根據有無開關和驅動薄膜晶體管的存在，可將矩陣式OLED的驅動可分為P10l和有源矩陣AM112種。PM驅動的顯示器件由于制作工藝比AM要簡單得多，且成本低廉，故在小尺寸的顯示器件上得到了廣泛應用。PM驅動電路如圖2所示。
標簽： oled
上傳時間： 2022-06-24
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C語言已成為當前舉世公認的高效簡潔而又貼近硬件的編程語言之一。將C語言向單片機上的移植，始于20世紀80年代的中后期。經過十幾年的努力，C語言終于成為專業化單片機上的實用高級語言。用C語言編寫的8051單片機的軟件，可以大大縮短開發周期，且明顯地增加軟件的可讀性，便于改進和擴充，從而研制出規模更大、性能更完善的系統。因此，不管是對于新進入這一領域的開發者來說，還是對于有多年單片機開發經驗的人來說，學習單片機的C語言編程技術都是十分必要的。本書簡要介紹了8051單片機的主要構成、單片機Cx51開發與仿真環境的使用方法，透徹分析了Cx51的語法結構，并給出了大量實例。書中大多數實例和全部實驗都經過了實驗板的驗證。本書的主要讀者對象是面向有一定單片機基礎的初學者，因此建議讀者在閱讀本書之前，先閱讀《從零開始學單片機技術》一書，以達到融會貫通的目的。從我們多年來學習、開發的經驗來看，單片機C語言編程技術是一門實戰性非常強的學科，除了不斷地學習之外，更重要的是要不斷地實踐！本書附有光盤，光盤中包含有書中所有實驗的源程序。由于時間倉促，書中錯漏之處在所難免，敬請廣大讀者批評指正。
上傳時間： 2022-06-25
上傳用戶：得之我幸78
由于多繞組移相整流變壓器的二次線圈互相存在一個相位差，實現了輸入多重化，由此可以消除變頻器各單元產生的諧波對電網的污染，是高壓變頻器成為“綠色”電力電子產品的重要組成部分。本文以高壓變頻器中多繞組移相整流變壓器為主要研究對象，進入了深入的研究，主要包括以下幾方面：1、對移相整流變壓器的研究現狀和發展趨勢作了較為全面的綜述，介紹了移相整流變壓器在高壓變頻器中的作用。2、分析了多繞組移相整流變壓器的移相原理。研究了多繞組移相整流變壓器勵磁涌流產生的原因、后果及如何解決。3、分析了ZTSG-530/6移相整流變壓器的主要參數計算、結構設計。用Visual C++編程語言開發了多繞組移相整流變壓器的電磁設計軟件。4、對多繞組移相整流變壓器的電磁場進行了詳細的分析，運用電磁場有限元分析軟件Maxwll3D對ZTSG-530/6移相整流變壓器樣機的瞬態磁場進行分析。5、根據設計，研制出樣機并試驗，得出試驗數據，并對比分析了電磁設計軟件的計算結果、試驗結果和有限元分析結果，驗證了所設計樣機數據的合理性。
標簽： 整流變壓器
上傳時間： 2022-06-25
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為了使自主研制的輕質油品在線色譜模擬蒸餾分析儀表實現工業自動化控制，開發了上位機軟件，能夠實現與下位機PLC的通信，通信協議選用了工業應用比較普遍的Modbus協議。儀表上位機做主站，PLC做從站。1 Modbus通信協議1.1簡介Modbus是一種工業控制系統串行通停協議。通過此協議，控制器相互之間、控制器經由網絡（例如以太網）和其它設備之間可以通信。Modbus協議已經成為一種通用工業標準，不同廠商生產的控制設備可以利用它連成工業網絡，進行集中監控。Modbus協議的傳輸模式包括ASCI1，RTU，TCP等。其中RTU模式的主要優點是：在同樣的波特率下，比ASC11碼傳送更多的數據。這里選用的就是Modbus RTU模式。1.2 Modbus協議支持的功能碼表1列舉了一些上、下位機通信中常用的功能碼。使用它們即可實現對下位機的數字量和模擬量的讀寫操作。
上傳時間： 2022-06-27
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無刷直流電動機是現代工業設備中重要的運動部件，保留了有刷直流電動機寬闊而平滑的優良調速性能，同時又克服了有刷直流電動機機械換向帶來的一系列的缺點，在各個領域中得到廣泛應用。本論文闡述了無刷直流電動機的系統構成和工作原理，分析了無刷直流電動機的數學模型、等效電路、傳遞函數以及調速原理。采用轉速電流雙閉環控制與H PWM．L ON的脈寬調制方法驅動控制無刷直流電機，并在MATLAB／Simulink平臺上進行了計算機仿真。仿真結果表明，控制系統有較好的動靜態特性。論文還分析了經典PID控制和模糊控制各自的優缺點，并介紹了結合二者優點的模糊自適應PID控制的優點。在MATLAB／Simulink平臺進行了基于模糊自適應PID控制器的無刷直流電機控制系統的計算機建模仿真。與采用經典PID控制器的控制系統相比，采用模糊自適應PID控制器的控制系統的動靜態特性都得到改善。本論文設計了無刷直流電機控制系統的硬件，包括控制單元、功率變換單元，并進行了電磁兼容性設計。控制單元以TI的TMS320F2812DSP控制器為核心，設計了位置傳感器接口電路、人機界面電路、電平轉換電路、電流采樣電路以及采樣調理電路等。功率變換單元以三菱的IPM PS21 563．P為核心，設計了整流電路、逆變電路、能耗制動電路以及多項保護電路。設計了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度電流雙閉環電機驅動控制程序、位置檢測程序、電流采樣程序、人機界面程序以及各項安全保護程序等。在對硬件部分和軟件部分進行調試后，對控制系統進行了實驗，通過實驗波形，檢驗了控制系統的工作性能。本文最后對整個系統的設計進行了總結，并對本系統存在的問題和后續的研究工作提出了自己的看法看法。
上傳時間： 2022-06-28
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無刷直流電機廣泛應用于電動摩托車上，它的控制器直接影響電動摩托車的質量和運行效率。但目前市場上控制器的控制芯片大多不具備專業無刷直流電機控制模塊，在外圍電路的設計中需要搭建很多的邏輯門電路來實現控制器MOSFET電橋的邏輯驅動控制，在MOSFET上下橋臂的互鎖功能和死區時間的設置等都靠模擬電路去實現，可靠性及維修性較差，本文利用具有ARM Cortex-M3內核的STM32芯片的高性能和靈活的配置，研制了一種應用于電動摩托車上的低壓大功率低成本的無刷直流電機控制器，很好地解決了這一問題。論文的主要研究內容如下：（1）做了大量調研工作對現有的控制器進行分析比較，從中篩選出最佳的開發方案。（2）建立了無刷直流電機的控制仿真模型，用Proteus軟件對無刷直流電機的驅動方式以及調速原理進行了仿真，通過仿真結果的分析對所設計的實際電路進行了改進。（3）建立了MOSFET的驅動電路的仿真模型，對驅動電路中的電子元件的作用進行了全面的分析，結合芯片內部特征通過仿真軟件LTspice IV對實際驅動電路進行了驗證。（4）建立了STM32開發以及仿真調試環境，完成了全部程序的設計。（5）搭建了一個小型的開發系統，對控制器的硬件和軟件進行了調試，研制出電動摩托車無刷直流電機控制器的樣機。
上傳時間： 2022-06-29
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原版英文PDF電子書免費下載：Digital Integrated Circuit Design From VLSI Architectures to CMOS Fabrication，891頁 本書從架構和算法講起，介紹了功能驗證、vhdl建模、同步電路設計、異步數據獲取、能耗與散熱、信號完整性、物理設計、設計驗證等必備技術，還講解了vlsi經濟運作與項目管理，并簡單闡釋了cmos技術的基礎知識，全面涵蓋了數字集成電路的整個設計開發過程。 本書既可以作為高等院校微電子、電子技術等相關專業高年級師生和研究生的參考教材，也可供半導體行業工程師參考。 現代電子系統日益復雜，隨著半導體工藝水平的提高，單芯片的集成度和功能得以不斷增強，其設計復雜度和各種風險也隨之變大，甚至影響到投資者對研發新的更復雜系統芯片的信心。但是，為了有效降低便攜式移動系統的產品單位成本和能量消耗，同時為了在產品獨特性方面有競爭力，越來越多的電子產品仍然必須采用專用芯片解決方案。因此，深入了解數字集成電路設計的基本方法和關鍵問題，并明確開發過程的各個實踐環節存在的風險，就變得十分必要。 本書是一本將超大規模數字電路基本概念原理與工程實踐管理相結合的綜合性教材。作者根據自己多年的教學和工程實踐經驗，從工程實踐的關鍵問題出發，對超大規模數字電路的全部講授內容進行了一次全新的梳理，形成了清晰的解決思路。在數字集成電路設計的各個環節，作者重點闡述了設計研制中必須考慮的關鍵因素，在豐富經驗基礎上對設計中常常出現的問題進行了詳盡的討論，可以幫助研究生和資深工程師完善自身的設計經驗和能力，也可以幫助項目管理者明確各個環節的工作重點，規避研發環節的風險。 本書和其他數字集成電路教科書相比，有兩個突出的特點。第一是自頂向下的組織方式，從算法的架構設計開始，討論了同步設計的各種時鐘技術、設計驗證、散熱和封裝問題，還討論了VLSI（超大規模集成電路）經濟學與項目管理。讀者可以根據自身需要直接閱讀感興趣的章節，而不需要很多半導體物理與器件方面的知識。第二是實用性。本書用了相當多的篇幅討論了工程實踐的問題，例如給出了一個很好的設計數據組織方法，還有很多檢查列表與提醒。 在目前的集成電路項目里，大量使用了重用的虛擬元件，通常有十幾個到幾十個時鐘，驗證工作量也要占到整個項目周期和投資的50%~70%，關于虛擬元件、時鐘方案、VLSI經濟學、項目管理、功能驗證、設計驗證等內容的討論都可以直接作為實際項目實踐的參考。總之，本書的內容相當全面并有一定深度，基本涵蓋了數字集成電路設計的各個方面，非常適合用作學習數字集成電路設計的高年級本科生與研究生的教科書，也適合作為正在從事數字集成電路開發的工程人員的參考書。
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上傳時間： 2022-06-30
上傳用戶：kristycreasy
電力電子系統的計算機仿真已經成為其產品設計研發過程中一個很重要的環節，MATLAB、Pspice和SABER是目前國際上最為流行的三大電力電子系統仿真軟件。SABER軟件以其強大的功能、開放的軟件環境日益成為電力電子系統仿真的首選，跟另外兩種軟件相比其仿真速度更快、收效性更好、仿真結果的準確性更高。為了降低逆變器輸出電壓的諧波，簡單且實用的方法是在逆變器的交流輸出側加裝L.C濾波器。LC濾波器是低通濾波電路，它可以有效地抑制高次諧波。但它不能消除交流電壓中的低次諧波，尤其是在LC濾波器的轉折頻率附近的諧波還被放大了。不同的LC濾波參數對輸出電壓的諧波含量影響很大，濾波參數選取不當會使濾波效果不能滿足設計要求。以前，為了選擇濾波參數人們需要重復試驗并反復比較，耗時耗力。計算機仿真為人們提供了一種研究電力電子電路的方法，通過仿真可以加深人們對電路與系統工作原理的理解、加速設計周期和節約開發成本。建模和計算機仿真并對比不同參數下的濾波效果和差異，在兼顧濾波環節重量的同時，可以得到合適的濾波效果，為產品設計研發提供參考。本文結合鐵科院機輛所研制DC600V客車空調逆變電源，采用SABER軟件進行仿真，具體分析了影響逆變器輸出電壓諧波的諸因素及特點，本文還定量分析了不同載波頻率、不同互鎖時間以及不同負載工況下線電壓諧波含量的變化。最后通過仿真得到客車逆變電源不同的LC濾波參數與逆變器輸出電壓諧波含量的關系。
上傳時間： 2022-07-06
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龍芯系列微處理器是中國擁有自主知識產權的中央處理器，中科院計算所從 2001 年開始研制龍芯系列處理器，于 2010 年正式成立龍芯中科技術有限公司，主要產品包括龍芯 1 號 CPU、龍芯 2 號 CPU 以及龍芯3 號 CPU。本書基于龍芯俱樂部與龍芯中科合作開發的，南京龍眾創芯電子科技有限公司承制的智龍開發板，圍繞龍芯 1 號芯片 LS1C 進行嵌入式系統開發講解。本書內容共分 3 篇。基礎篇包含實驗平臺和開發環境的搭建。中級篇為 Linux 基礎應用編程，包含線程、信號、網絡等基本操作。高級篇包含開發板硬件編程、驅動程序編寫等高級操作。附錄為嵌入式常用資料和智龍開發板的電路原理圖。本書結合實踐案例及應用場景，按照嵌入式系統的開發流程組織教材內容，使讀者能熟練掌握從開發環境搭建到編寫完整工程的流程。同時提供內核源碼及實例代碼，并給出測試結果，方便教師教學參考。本書不僅用于 MIPS 架構的龍芯 1 號芯片的嵌入式系統開發，還可用于基于 Linux 操作系統的嵌入式系統學習，具有廣泛的適用性。其中，在內核原理、應用程序編寫方面，與同類 ARM 架構芯片相比，其開發過程是通用的，包括虛擬機編譯、程序下載、調試、應用開發、內核裁減。本書適用于應用型本科、高職高專院校嵌入式系統的課程教學，也可作為相關開發人員的自學教材和參考手冊。
上傳時間： 2022-07-08
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