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毫米波傳感器

  • 論文-移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)

    移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計 算機 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ,特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進 步 。機 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ,移 動機 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 , 移 動 機 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴 展 ,與 制 造 業(yè) 相 比 ,移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ,還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ,因 此 移 動機 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機 器 人 領(lǐng) 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 .也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來 國際 國 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 .因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ,移 動 機 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動 機 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據(jù) 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 .根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問題 .也就是 Dm.~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 :(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”,(2)”我 要 往 何 處 去 ?”,(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ,(2)(3)是 移 動機 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 .給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ,并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 :提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實 時導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) :未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 :未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 :與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機 器 學(xué) 習(xí)的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ;移 動 機 器 人 的 故 障 自診

    標簽: 機器人 導(dǎo)航

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:xsr1983

  • 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究

    神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對環(huán)境 的感 知 ,環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的,常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境,在滿足 精度要求 的情況下,必定要占用大量的內(nèi)存,并且采用柵 格法進行路徑規(guī)劃,其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況,從而對輸入樣本實現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性,可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來表示 自由空間,其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入,神經(jīng)嘲絡(luò)通 過對大量的輸八樣本的學(xué)習(xí),其神經(jīng)元就會體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過程如下:開 始時網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機地賦值 , 其后接下式進行學(xué) 習(xí): , 、 Jm(,)+叫f)f,)一珥ff)) ∈N,(f) (,) VfeN.(f1 其 中M(f1:神經(jīng)元 1在t時刻對 應(yīng)的權(quán)值 ;a(∽ 謂整系 數(shù) ; (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量;Ⅳ():學(xué)習(xí)的 I域。每個神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (,) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ,如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 .它們就 不能 覆 蓋整十空間,結(jié)果會導(dǎo)致節(jié)點穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點 妁數(shù)量太大 .節(jié)點就會表示更多的區(qū)域,也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下,節(jié)點是對整個 自由空間 的學(xué) 習(xí),而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點的數(shù) 量可 以動態(tài) 地定義,在每個學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬.機器人會檢查所有的路 徑.如檢鍘刊路徑上有障礙物 ,就意味著沒有足夠的節(jié)點 來 覆蓋整 十 自由窯 間,需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點來 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ,應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點升 始學(xué)習(xí),逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí),自由空間教小,就可用線段表示;若自由空問 較大,就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu),可在較短的時間內(nèi)進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息.如形狀、位置等 通過 學(xué)習(xí)可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問的基本框架,起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報容易地被找到 在機器人對環(huán)境的感知的過程中,可采用人】:神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ,因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ,足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息,在盡可能短的時問內(nèi)

    標簽: 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人 導(dǎo)航

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:qingfengchizhu

  • 基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計

    基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計摘要:未來社會將會越來越重視 醫(yī)療保健服務(wù) ,提 出一種新型智能機 器人 ,就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計 ,并將藍牙技術(shù)應(yīng)用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 :數(shù)字化家庭 ;智能機器人 ;侍感器;藍牙技術(shù);醫(yī)療保健 ;ROKl0l007;TMS320C54x 中 圖分 類號 :R197.39 文獻標 識碼 :A 文章編 號 :1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋 整個家庭的智能化服務(wù) ,包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設(shè)計 的一項主要內(nèi)容是通信功能的 實現(xiàn) ,包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設(shè)施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看,外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet,而家庭 內(nèi)部的通信,筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制 ,缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ,將此智能機器人視 作家庭成員,通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計 ,在智能機器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術(shù) 。整個系統(tǒng) 的成 本較低 ,功能較為全面,擴展應(yīng)用非常廣闊,具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設(shè)計 2.1 智能機器人的多傳感器 系統(tǒng) 機器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機器 人 的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1,統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ,可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能;給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風(fēng) 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ,再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠 程 醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1

    標簽: rok101007 藍牙 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-15

    上傳用戶:bluedrops

  • 電子書-單片機硬件電路設(shè)計238頁

    電子書-單片機硬件電路設(shè)計238頁第 章 智能化/網(wǎng)絡(luò)化傳感器及接口技術(shù) 現(xiàn)代信息技術(shù)的三大基礎(chǔ)是信息采集(即傳感器技術(shù))、信息傳輸(通信技術(shù))和信息處理 (計算機技術(shù))。傳感器屬于信息技術(shù)的前沿尖端產(chǎn)品,被廣泛用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、國防、科研和 生活領(lǐng)域。本章專門介紹智能化溫度傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、加速度傳感器、液位傳感器以及網(wǎng) 絡(luò)化智能精密壓力傳感器的工作原理、接口技術(shù)及典型應(yīng)用。 智能化集成溫度傳感器的產(chǎn)品分類及發(fā)展趨勢 近百年來,溫度傳感器的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下三個階段; 傳統(tǒng)的分立式溫度傳感器(含 敏感元件) 模擬集成溫度傳感器 制器; 智能溫度傳感器。目前,國際上新型溫度傳 感器正從模擬式向數(shù)字式、由集成化向智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。 集成溫度傳感器的產(chǎn)品分類 模擬集成溫度傳感器 集成傳感器是采用硅半導(dǎo)體集成工藝而制成的,因此亦稱硅傳感器或單片集成溫度傳感 器。模擬集成溫度傳感器是在 世紀 年代問世的,它是將溫度傳感器集成在一個芯片上、 可完成溫度測量及模擬信號輸出功能的專用 。模擬集成溫度傳感器的主要特點是功能單 一(僅測量溫度)、測溫誤差小、價格低、響應(yīng)速度快、傳輸距離遠、體積小、微功耗,適合遠距離 測溫、控溫,不需要進行非線性校準。外圍電路簡單,它是目前在國內(nèi)外應(yīng)用最為普遍的一種 集成傳感器。典型產(chǎn)品有 等。

    標簽: 單片機 硬件

    上傳時間: 2022-03-23

    上傳用戶:得之我幸78

  • 基于STM32的智能盆栽遠程監(jiān)控澆水裝置設(shè)計

    針 對 日 常 生 活 中 人 們 熱 衷 于 盆 栽 種 植 但 又 因 工 作 繁 忙 而 忘 記 澆 水 導(dǎo) 致 盆 栽 枯 死 的 問 題 , 本 文 提出 采 用 STM32 作 為 系 統(tǒng) 主 控 芯 片 , 構(gòu) 建 一 個 “ 手 機 APP + 現(xiàn) 場 傳 感 器 控 制 ” 的 智 能 監(jiān) 控 種 植 系 統(tǒng) 。 通 過 對 指 定植 物 種 植 環(huán) 境 的 溫 度 、 濕 度 數(shù) 據(jù) 進 行 統(tǒng) 計 分 析 , 能 實 現(xiàn) 自 動 澆 灌 、 調(diào) 整 光 照 、 遠 程 告 警 及 無 線 監(jiān) 控 等 功 能 , 最 終實 現(xiàn) 盆 栽 智 能 種 植 , 為 盆 栽 種 植 愛 好 者 提 供 便 利 。 本 系 統(tǒng) 設(shè) 計 具 有 簡 單 、 實 用 性 強 、 可 靠 性 高 等 特 點 。

    標簽: stm32 智能盆栽 遠程監(jiān)控

    上傳時間: 2022-04-28

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  • 5G無線網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃解決方案白皮書(華為)

    移動通信深刻地改變了人們的生活,面向2020年,為了應(yīng)對未來爆炸式的流量增長、海量的設(shè)備連接和不斷涌現(xiàn)的新業(yè)務(wù)新場景,第五代移動通信系統(tǒng)應(yīng)運而生。2015年6月ITU定義的5G未來移動應(yīng)用包括以下三大領(lǐng)域:? 增強型移動寬帶 (eMBB):人的通信是移動通信需要優(yōu)先滿足的基礎(chǔ)需求。未來eMBB將通過更高的帶寬和更短的時延繼續(xù)提升人類的視覺體驗;? 大規(guī)模機器類通信(mMTC):針對萬物互聯(lián)的垂直行業(yè),IoT產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速,未來將出現(xiàn)大量的移動通信傳感器網(wǎng)絡(luò),對接入數(shù)量和能效有很高要求;? 高可靠低時延通信(uRLLC):針對特殊垂直行業(yè),例如自動駕駛、遠程醫(yī)療、智能電網(wǎng)等需要高可靠性+低時延的業(yè)務(wù)需求。

    標簽: 5g 無線網(wǎng)絡(luò)

    上傳時間: 2022-06-12

    上傳用戶:d1997wayne

  • 地感線圈車檢器MCU實現(xiàn)

    地感線圈車檢器在51單片機的實現(xiàn),成熟!

    標簽: MCU 線圈

    上傳時間: 2013-05-29

    上傳用戶:907070592

  • 克服能量采集無線感測器設(shè)計挑戰(zhàn)

    無線感測器已變得越來越普及,短期內(nèi)其開發(fā)和部署數(shù)量將急遽增加。而無線通訊技術(shù)的突飛猛進,也使得智慧型網(wǎng)路中的無線感測器能夠緊密互連。此外,系統(tǒng)單晶片(SoC)的密度不斷提高,讓各式各樣的多功能、小尺寸無線感測器系統(tǒng)相繼問市。儘管如此,工程師仍面臨一個重大的挑戰(zhàn):即電源消耗。

    標簽: 能量采集 無線感測器

    上傳時間: 2013-10-30

    上傳用戶:wojiaohs

  • dsp下載器cpld程序 感興趣的朋友可以下來

    dsp下載器cpld程序 感興趣的朋友可以下來

    標簽: cpld dsp 下載器 程序

    上傳時間: 2015-06-13

    上傳用戶:225588

  • dsp下載器上位機程序 感興趣的朋友可以下來

    dsp下載器上位機程序 感興趣的朋友可以下來

    標簽: dsp 下載器 上位機 程序

    上傳時間: 2015-06-13

    上傳用戶:15736969615

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