如何估計(jì)機(jī)器人在空間中移動(dòng)時(shí)的狀態(tài)（如位置、方向）是機(jī)器人研究中一個(gè)重要的問(wèn)題。大多數(shù)機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車都需要導(dǎo)航信息。導(dǎo)航的數(shù)據(jù)來(lái)自于相機(jī)、激光測(cè)距儀等各種傳感器，而它們往往受噪聲影響，這給狀態(tài)估計(jì)帶來(lái)了挑戰(zhàn)。本書(shū)將介紹常用的傳感器模型，以及如何在現(xiàn)實(shí)世界中利用傳感器數(shù)據(jù)對(duì)旋轉(zhuǎn)或其他狀態(tài)變量進(jìn)行估計(jì)。本書(shū)涵蓋了經(jīng)典的狀態(tài)估計(jì)方法（如卡爾曼濾波）以及更為現(xiàn)代的方法（如批量估計(jì)、貝葉斯濾波、sigmapoint 濾波和粒子濾波、剔除外點(diǎn)的魯棒估計(jì)、連續(xù)時(shí)間的軌跡估計(jì)和高斯過(guò)程回歸）。這些方法在諸如點(diǎn)云對(duì)齊、位姿圖松弛、光束平差法以及同時(shí)定位與地圖構(gòu)建等重要應(yīng)用中得以驗(yàn)證。對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域的學(xué)生和相關(guān)從業(yè)者來(lái)說(shuō)，本書(shū)將是一份寶貴的資料。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-05-23
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TDC-GP2 用戶手冊(cè)英文版，激光測(cè)距，超聲波測(cè)流量
標(biāo)簽： TDC-GP2
上傳時(shí)間： 2022-05-28
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新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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該巡線小車智能控制系統(tǒng)主要由以下模塊組成，分別是主控模塊、巡線模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊及節(jié)點(diǎn)任務(wù)模塊。系統(tǒng)以 STM32 單片機(jī)作為控制核心。采用調(diào)制激光傳感器進(jìn)行路徑信息采集，將實(shí)際路徑信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳送到單片機(jī)進(jìn)行處理，然后結(jié)合 PID 算法以及記憶算法實(shí)現(xiàn)路徑最優(yōu)及路徑記憶；對(duì)于障礙物的檢測(cè)，可采用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行檢測(cè)并靈活避障
上傳時(shí)間： 2022-06-10
上傳用戶：zhanglei193
主要功能：可以把圖片的每個(gè)點(diǎn)陣像素轉(zhuǎn)換坐標(biāo)和灰度數(shù)據(jù)發(fā)給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)不同的灰度值控制激光實(shí)現(xiàn)灰度打??！可以把圖片經(jīng)過(guò)抖動(dòng)算法處理后再發(fā)給單片機(jī)。這種模式雕刻速度非常快！不懂可以百度【圖像抖動(dòng)算法】?？梢园褕D片轉(zhuǎn)換成G代碼發(fā)送給單片機(jī)速度也很快！這種就是普通的 Arduino 雕刻機(jī)的功能。抖動(dòng)算法和G代碼結(jié)合方式，可以把兩者的優(yōu)勢(shì)都發(fā)揮出來(lái)【原創(chuàng)設(shè)計(jì)】，就是先把圖片的 大面積黑色區(qū)域 提取出來(lái)用G代碼雕刻，然后在把剩下的部分用抖動(dòng)算法處理后雕刻。既能保證速度又可以保留圖像的細(xì)節(jié)！還可以直接導(dǎo)入G代碼文件來(lái)刻！
標(biāo)簽： 51單片機(jī) 雕刻機(jī) 上位機(jī) keil
上傳時(shí)間： 2022-06-14
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標(biāo)簽： 激光字體 激光打標(biāo)機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過(guò)20KHz以上的音波或機(jī)械振動(dòng)，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動(dòng)頻率所構(gòu)成的制動(dòng)力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動(dòng)源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來(lái)驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，由於壓電材料的驅(qū)動(dòng)能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬(wàn)次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時(shí)間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場(chǎng)作用的影響。4，構(gòu)造簡(jiǎn)單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過(guò)齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實(shí)際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場(chǎng)合，例如：間歇性運(yùn)動(dòng)的裝置、空間或形狀受到限制的場(chǎng)所；另外包括一些高磁場(chǎng)的場(chǎng)合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來(lái)在自動(dòng)化設(shè)備、視聽(tīng)音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來(lái)取代。
標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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隨著科學(xué)水平的提高，生物、化學(xué)以及醫(yī)療相關(guān)器械領(lǐng)域?qū)纫笠苍诓粩嗟靥嵘?生物制劑提取、注射，化學(xué)藥品傳輸供給以及藥物治療等MEMS的研究不單單是對(duì)精密儀器的攻堅(jiān)克難，更是交叉學(xué)科賦予高精密儀器研究發(fā)展的難題。技術(shù)革新便要理論創(chuàng)新，才能突破現(xiàn)有技術(shù)發(fā)展的瓶頸。現(xiàn)有的壓電超聲波霧化器理論發(fā)展已頗具成熟，產(chǎn)業(yè)化發(fā)展也甚是豐富，可是由于產(chǎn)品的不斷創(chuàng)新?lián)Q代，同時(shí)也導(dǎo)致理論創(chuàng)新的不同步，致使許多創(chuàng)新產(chǎn)品缺少對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)理論支持。本文立足微泵型壓電超聲波霧化器的研究，提出了系統(tǒng)的霧化理論、結(jié)構(gòu)仿真和霧化效果實(shí)驗(yàn)研究。本文主要的研究?jī)?nèi)容和成果如下：在霧化理論分析方面，通過(guò)對(duì)霧化片金屬基片和錐孔的變形公式推導(dǎo)分析，建立了微泵型壓電超聲波霧化器霧化理論數(shù)學(xué)模型，并結(jié)合變形分析對(duì)其霧化機(jī)理進(jìn)行了完整的闡述在有限元仿真分析計(jì)算方面，通過(guò)對(duì)霧化片簡(jiǎn)化建模，進(jìn)行了霧化片的諾響應(yīng)計(jì)算分析，得出霧化片諾響應(yīng)工作模態(tài)及其相應(yīng)振型。并結(jié)合霧化理論分析了各模態(tài)相應(yīng)霧化效果，提出霧化效果改進(jìn)意見(jiàn)。在霧化效果實(shí)驗(yàn)方面，進(jìn)行多普莉激光測(cè)振實(shí)驗(yàn)，與諾響應(yīng)仿真計(jì)算相互論證，提高其可行性，并通過(guò)霧化效果實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證霧化效果理論分析結(jié)果，最后結(jié)合仿真計(jì)算和多普勒激光測(cè)振結(jié)果綜合分析、總結(jié)出霧化效果的影響因素。關(guān)鍵詞：MEMS，壓電泵，超聲波，霧化器，壓電陶瓷，振型。本文工作在機(jī)械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室完成。
標(biāo)簽： 超聲波霧化器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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GRBL簡(jiǎn)介：之所以我們現(xiàn)在能用非常低的成本制作激光雕刻機(jī)或者微型CNC與grbl這個(gè)開(kāi)源軟件有很大的關(guān)系。grbl其實(shí)就是一個(gè)嵌入式軟件它能解析主流數(shù)控軟件產(chǎn)生的數(shù)控代碼，它可以運(yùn)行在atmegal68，atmega328p等型號(hào)的單片機(jī)上。所以理所當(dāng)然就能運(yùn)行在例如arduino uno，arduino pro mini，arduino nano等開(kāi)發(fā)板上。話說(shuō)許多3D打印機(jī)也是以它為核心。它幾乎榨取了單片機(jī)所有性能。所以性能還是比較好的。下面我會(huì)以1電路部分2硬件搭建3軟件使用為主線力求通俗易懂（里面的東西不一定是我一個(gè)人的）1電路部分1.1主控部分（控制板）我們需要一個(gè)運(yùn)行了grbl固件的單片機(jī)。它們可以是atmega328p最小系統(tǒng)，arduino uno，arduino nano等開(kāi)發(fā)板上我會(huì)以使用量多的為例。
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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超聲波焊接機(jī)技術(shù)原理超聲波焊接機(jī)工作原理是：通過(guò)物體上下振動(dòng)，使焊接件伸縮發(fā)熱熔接，其機(jī)械原理是：把電能轉(zhuǎn)化成機(jī)械能。當(dāng)超聲換能器產(chǎn)生的能量傳送到焊區(qū)，由于焊區(qū)，即兩個(gè)焊接的交界面處聲阻大，因此會(huì)產(chǎn)生局部高溫。由于塑料導(dǎo)熱性差，熱量聚集在焊區(qū)，使兩個(gè)塑料的接觸面迅速熔化，加上一定壓力后，使其融合成一體。一、超聲波模治具架設(shè)不準(zhǔn)確、受力不平均怎么辦？在一般認(rèn)為超音波作業(yè)時(shí)，產(chǎn)品與模具表面只要接觸準(zhǔn)確就可以得到應(yīng)該的超聲波焊接機(jī)熔接效果，其實(shí)這只是表面的看法，超音波既然是摩擦振，就會(huì)產(chǎn)生音波傳導(dǎo)的現(xiàn)象我們?nèi)绻麊沃挥^察硬件（模治具）的穩(wěn)合程度，而忽略了整合型態(tài)的超音波作業(yè)方式，必定會(huì)產(chǎn)生舍本逐末或誤判的后果，所以在此必須先強(qiáng)調(diào)超音波熔接的作業(yè)方式是傳導(dǎo)音波，使成振動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)為熱能而熔接，這時(shí)候超音波模治具的穩(wěn)合程度、產(chǎn)品截面的高低、肉厚、深淺、材質(zhì)的組織，必定無(wú)法是百分之百承受相同的壓力。
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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