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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王敏金·波斯科黃心漢，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人工勢能場原理．采用模糊規(guī)則可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所必須的計算，同時給機器人伺服系統(tǒng)發(fā) 出指令，使它能夠自動地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立在非線性機器人動力學(xué)之上的整個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器的穩(wěn)定性由李雅普諾夫原理保證．仿真結(jié) 果證明了該方法的有效性，通過比較分析顯示出文中所提出的最障算法的優(yōu)越性．美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob

標(biāo)簽： 傳感器機器人

上傳時間： 2022-02-15

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W火電機組儀控分冊

W火電機組儀控分冊

標(biāo)簽： 火電機組分

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
局域網(wǎng)最常見十大錯誤及解決(一)

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標(biāo)簽： 局域

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
空間電壓脈寬調(diào)制SVPWM的原理及DSP的實現(xiàn).rar

針對空間電壓欠量脈寬調(diào)制過程中存在的問題，采用理論推演與軟件設(shè)計方法，在介紹了s V P w M 的基本原理的基礎(chǔ)上，利用T I 公司的 D S P電機控制芯片 T M S 3 2 0 L F 2 4 0 7設(shè)計了S V P W M的實現(xiàn)方法，并給出 j - 變頻調(diào)速系統(tǒng)的全數(shù)字化實現(xiàn)。通過對永磁同步電機進行控制仿真實驗，得到的結(jié)果表明此方法是切實可行V , J ，控制系統(tǒng)具有優(yōu)良的動靜態(tài)性能，較高的控制效果，有廣泛的應(yīng)用前景。

標(biāo)簽： SVPWM DSP 電壓

上傳時間： 2013-04-24

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2007年全國電子設(shè)計大賽論文（A~J題）

07電子設(shè)計大賽論文 2007年全國電子設(shè)計大賽論文（A~J題）

標(biāo)簽： 2007 全國電子設(shè)計大賽論文

上傳時間： 2013-05-26

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protel99se 經(jīng)典實例

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標(biāo)簽： protel 99 se

上傳時間： 2013-06-21

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J-Link用戶手冊(中文)

J-Link用戶手冊(中文)，是學(xué)習(xí)ARM開發(fā)的好東知。

標(biāo)簽： J-Link 用戶手冊

上傳時間： 2013-04-24

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[一些機器人方面的PDF].Introduction.to.Robotics,.Mechanics.and.Control.JOHN.J.CRAIG

·[一些機器人方面的PDF].Introduction.to.Robotics,.Mechanics.and.Control.JOHN.J.CRAIG

標(biāo)簽： Introduction Mechanics Robotics Control

上傳時間： 2013-06-08

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J:\HY-SRF05超聲波模塊（全部資料）

J:\HY-SRF05超聲波模塊（全部資料）內(nèi)有51，pic測距程序，顯示程序1602,12864，等還有模塊原理圖等

標(biāo)簽： HY-SRF 05 超聲波模塊

上傳時間： 2013-07-03

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J-LINK驅(qū)動程序arm v4.10b

J-LINK驅(qū)動程序arm v4.10b，需要的下載用用吧。

標(biāo)簽： J-LINK 4.10 arm 驅(qū)動程序

上傳時間： 2013-04-24

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