基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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IGBT（Insulated Gate Bipolar Transistor）絕緣柵雙極型品體管，是由BJT（雙極型三極管）和MOS（絕緣柵型場效應(yīng)管）組成的復(fù)合全控型電壓驅(qū)動式功率半導(dǎo)體器件，兼有MOSFEt高輸入阻抗和GT的低導(dǎo)通壓降兩方面的優(yōu)點。IGB綜合了以上兩種器件的優(yōu)點，驅(qū)動功率小而飽和壓降低。成為功率半導(dǎo)體器件發(fā)展的主流，廣泛應(yīng)用于風(fēng)電、光伏、電動汽車、智能電網(wǎng)等行業(yè)中。在電動汽車行業(yè)中，電機控制器、輔助動力系統(tǒng)，電動空調(diào)中，IGBT有著廣泛的使用，大功率IGB多應(yīng)用于電機控制器中，由于電動汽車電機控制器工作環(huán)境干擾比較大，IGBT的門極分布電容及實際開關(guān)中存在的米勒效應(yīng)等寄生參數(shù)的直接影響到驅(qū)動電路的可靠性1電機控制器在使用過程中，在過流、短路和過壓的情況下要對1GBT實行比較完善的保護。過流會引起電機控制器的溫度上升，可通過溫度傳感器來進行檢測，并由相應(yīng)的電路來實現(xiàn)保護；過壓一般發(fā)生在IGBT關(guān)斷時，較大的di/dt會在寄生電感上產(chǎn)生了較高的電壓，可通過采用緩沖電路來鉗制，或者適當降低開關(guān)速率。短路故障發(fā)生后瞬時就會產(chǎn)生極大的電流，很快就會損壞1GBT，主控制板的過流保護根本來不及，必須由硬件電路控制驅(qū)動電路瞬間加以保護。因此驅(qū)動器的設(shè)計過程中，保護功能設(shè)計得是否完善，對系統(tǒng)的安全運行尤其重要。
上傳時間： 2022-06-22
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基于51無刷電機控制器，制作簡單，仿真已經(jīng)實驗成功。此驅(qū)動電路采用以3片IR2110為中心的6個N溝道的MOSFET管組成的三相全橋逆變電路，僅對上橋臂功率MOSFET管進行PWM調(diào)制的控制方式。其輸入是以功率地為地的PWM波，送到IR2110的輸入端口，輸出控制N溝道的功率驅(qū)動管MOSFET的開關(guān)，由此驅(qū)動無刷直流電動機。
上傳時間： 2022-07-02
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可編程序邏輯控制器第六講
上傳時間： 2013-06-30
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西安新敏電子 液晶顯示器及控制器 傳感器總匯 87.7
上傳時間： 2013-07-21
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N系列射頻同軸連接器
上傳時間： 2013-06-29
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STM32微控制器原理與實踐 超清書簽版
上傳時間： 2013-04-15
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STM32F10x微控制器參考手冊 V10 超清書簽版
上傳時間： 2013-04-15
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圖解繼電器與可編程控制器 岡本
上傳時間： 2013-04-15
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T6963C內(nèi)藏控制器液晶顯示模塊使用手冊 PDF版
上傳時間： 2013-07-31
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