針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數(shù)的互補濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實時調(diào)節(jié)PI控制器補償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現(xiàn)算法和仿真,實驗結(jié)果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標簽：
mpu6050
互補濾波
四旋翼飛控系統(tǒng)
雙閉環(huán)PID
LabVIEW語言
上傳時間：
2022-06-13
上傳用戶：bluedrops
