摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類(lèi)號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專(zhuān)業(yè)控制軟 件在硬件開(kāi)發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
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費(fèi)恩曼（R．P．Feynman）1918年生于布魯克林區(qū)，1942年在普林斯頓獲得博士學(xué)位。第二次世界大戰(zhàn)期間在洛斯阿拉莫斯，盡管當(dāng)時(shí)他還很年輕，但已在曼哈頓計(jì)劃中發(fā)揮了重要作用。以后，他在康奈爾大學(xué)和加利福尼亞理工學(xué)院任教。1965年，因他在量子電動(dòng)力學(xué)方面的工作和朝永振一郎及施溫格（J．Schwinger）同獲諾貝爾物理學(xué)獎(jiǎng)。費(fèi)因曼博士獲得諾貝爾獎(jiǎng)是由于成功地解決了量子電動(dòng)力學(xué)理論問(wèn)題，他也創(chuàng)立了說(shuō)是液氦中起流動(dòng)性現(xiàn)象的數(shù)學(xué)理論。此后，他和蓋爾曼（M.Gell-Mann）在B衰變等弱相互作用領(lǐng)域內(nèi)做出了奠基性的工作。在以后的幾年里，他在夸克理論的發(fā)展中起了關(guān)鍵性的作用，提出了他的高能質(zhì)子碰撞過(guò)程的部分子模型。除了這些成就之外，費(fèi)恩曼博士將新的基本計(jì)算技術(shù)及記號(hào)法引時(shí)物理學(xué)，首先是無(wú)處不在的費(fèi)恩曼圖，在近代科學(xué)歷史中，它比任何其他數(shù)學(xué)形式描述都更大地改變了對(duì)基本物理過(guò)程形成概念及進(jìn)行計(jì)算的方法。費(fèi)恩曼是一位卓越的教育家。在他區(qū)得的許多獎(jiǎng)項(xiàng)中，他對(duì)1972年獲得的奧斯特教學(xué)獎(jiǎng)?wù)绿貏e感到自豪。在1963年第一次出版的《費(fèi)恩曼物理學(xué)講義》被《科學(xué)叛國(guó)人》雜志的一位評(píng)論員描寫(xiě)為“咬不動(dòng)但富于營(yíng)養(yǎng)并且津津有味。25年后它仍是教師和最好的初學(xué)學(xué)生的指導(dǎo)書(shū)”。為了使外行的公眾增加對(duì)物理學(xué)的了解，費(fèi)恩曼博士寫(xiě)了《物理定律和量子電動(dòng)力學(xué)的性質(zhì)：光和物質(zhì)的奇特理論》。他還是許多高級(jí)出版物的作者，這些都成為研究人員和學(xué)生的經(jīng)典參考書(shū)和教科書(shū)。費(fèi)恩曼是一個(gè)活躍的公眾人物。他在挑戰(zhàn)者號(hào)調(diào)查委員會(huì)里的工作是從所周知的，特別是他的著名的O型環(huán)對(duì)寒冷的敏感性的演示，這是一個(gè)優(yōu)美的實(shí)驗(yàn)，除了一杯冰水以外其他什么也不需要。費(fèi)恩曼博士1960年在加利福尼亞州課程促進(jìn)會(huì)中的工作卻很少人知道，他在會(huì)上抨擊了教材的平庸。僅僅羅列費(fèi)恩曼的科學(xué)和教育成就并沒(méi)有恰當(dāng)抓信這個(gè)人的本質(zhì)。即使是他 最最技術(shù)性的出版物的讀者都知識(shí)道，費(fèi)恩曼活躍的多面的人格在他所有的工作中都閃閃發(fā)光。除了作為物理學(xué)家，在各種不同的場(chǎng)合下他變成不同的人物：有進(jìn)是無(wú)線電修理工，有時(shí)是鎖具收藏家，藝術(shù)家、舞蹈家、邦戈（bongo）鼓手，甚至瑪雅象形文字的解釋者。對(duì)他的世界人們永遠(yuǎn)好奇，他是一個(gè)典型的經(jīng)驗(yàn)主義者。費(fèi)恩曼于1998年2月15日在洛杉磯逝世。
標(biāo)簽： 物理學(xué)
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本書(shū)是自適應(yīng)信號(hào)處理領(lǐng)域的一本經(jīng)典教材。全書(shū)共17章，內(nèi)容包括：自適應(yīng)LMS橫向?yàn)V波器、自適應(yīng)格型濾波器、自適應(yīng)遞歸濾波器、頻域和子帶自適應(yīng)濾波器、盲自適應(yīng)濾波器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、非線性自適應(yīng)濾波器等及其在通信與信息系統(tǒng)中的應(yīng)用。目錄背景與預(yù)覽第1章 隨機(jī)過(guò)程與模型第2章 維納濾波器第3章 線性預(yù)測(cè)第4章 最速下降算法第5章 最小均方自適應(yīng)濾波器第6章 歸一化最小均方自適應(yīng)濾波器第7章 頻域和子帶自適應(yīng)濾波器第8章 最小二乘法第9章 遞歸最小二乘自適應(yīng)濾波器第10章 卡爾曼濾波器第11章 平方根自適應(yīng)濾波器第12章 階遞歸自適應(yīng)濾波器第13章 有限精度效應(yīng)第14章 時(shí)變系統(tǒng)的跟蹤第15章 無(wú)限脈沖響應(yīng)自適應(yīng)濾波器第16章 盲反卷積第17章 反向傳播學(xué)習(xí)后記附錄A 復(fù)變量附錄B 對(duì)向量微分附錄C 拉格朗日乘子法附錄D 估計(jì)理論附錄E 特征分析附錄F 旋轉(zhuǎn)和映射附錄G 復(fù)數(shù)Wishart分布術(shù)語(yǔ)參考文獻(xiàn) 現(xiàn)在網(wǎng)上流傳的技術(shù)類(lèi)書(shū)籍好多都是預(yù)覽版本，此書(shū)為全本，非常難得，現(xiàn)在分享給大家，希望對(duì)大家有所幫助。
標(biāo)簽： 自適應(yīng)濾波器
上傳時(shí)間： 2022-05-14
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說(shuō)明：原文（英語(yǔ)）來(lái)自Freescale Semiconductor，Inc.的應(yīng)用文檔，作者，T.C.Lun，Applications Engineering，Microcontroller Division，Hong Kong.文檔分為下列幾個(gè)部分：PART 1 觀EMC PART 2器件的選擇及電路的設(shè)計(jì)PART 3印刷電路板layout技術(shù)附錄A EMC術(shù)語(yǔ)表附錄B 抗干擾測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)第一部分 EMI和EMC縱覽：在現(xiàn)代電子設(shè)計(jì)中EMI是一個(gè)主要的問(wèn)題。為抗干擾，設(shè)計(jì)者嬰么除掉干擾源，要么保護(hù)受影響的電路，最終的目的都是為了達(dá)到電磁兼容的目的僅僅達(dá)到電磁兼容也許還不夠。雖然電路工作在板級(jí)，但它有可能對(duì)系統(tǒng)的共他部件輻射噪音、干擾，從而引起系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題。此外，系統(tǒng)毅或者設(shè)備級(jí)的EMC不得不滿足某些輻射標(biāo)準(zhǔn)，以便不影響其他設(shè)備。許多發(fā)達(dá)國(guó)家在電子產(chǎn)品上有非常嚴(yán)格的EMC標(biāo)準(zhǔn)。為了達(dá)到這些要求，設(shè)計(jì)者必須考慮從板極開(kāi)始的EMI抑制。一個(gè)簡(jiǎn)單的EMI模型包含三個(gè)元素，如圖1所示：1.EMI源2.耦合路徑3.感應(yīng)體
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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矢量控制（FOC）基本原理一、基本概念1.1模型等效原則交流電機(jī)三相對(duì)稱的靜止繞組A、B、C，通以三相平衡的正弦電流時(shí)，所產(chǎn)生的合成磁動(dòng)勢(shì)是旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)F，它在空間呈正弦分布，以同步轉(zhuǎn)速o1（即電流的角頻率）順著A-B-C的相序旋轉(zhuǎn)。這樣的物理模型如圖1-1a所示。然而，旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)并不一定非要三相不可，單相除外，二相、三相、四相……等任意對(duì)稱的多相繞組，通以平衡的多相電流，都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)，當(dāng)然以兩相最為簡(jiǎn)單。圖1-1b中繪出了兩相靜止繞組a和β，它們?cè)诳臻g互差90°，通以時(shí)間上互差90°的兩相平衡交流電流，也產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)F。再看圖1-1c中的兩個(gè)互相垂直的繞組M和T，通以直流電流in和i，產(chǎn)生合成磁動(dòng)勢(shì)F，如果讓包含兩個(gè)繞組在內(nèi)的整個(gè)鐵心以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，則磁動(dòng)勢(shì)F自然也隨之旋轉(zhuǎn)起來(lái)，成為旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)。把這個(gè)旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)的大小和轉(zhuǎn)速也控制成與圖1-1a一樣，那么這三套繞組就等效了。
上傳時(shí)間： 2022-06-30
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eeworm.com VIP專(zhuān)區(qū) 單片機(jī)源碼系列 26資源包含以下內(nèi)容：1. AVR系列單片機(jī)C語(yǔ)言編程與應(yīng)用實(shí)例.zip2. 單片機(jī)外圍器件實(shí)用手冊(cè)叢書(shū).zip3. 8098單片機(jī)及其應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)例題習(xí)題教程.zip4. AVR單片機(jī)原理及應(yīng)用.zip5. 8051系列單片機(jī)應(yīng)用手冊(cè).zip6. 8051雙機(jī)通信簡(jiǎn)例.zip7. 8098單片機(jī)原理與應(yīng)用.zip8. 8051系列單片機(jī)C程序設(shè)計(jì)完全手冊(cè)全書(shū).zip9. HJ-3G仿真開(kāi)發(fā)板（51學(xué)習(xí)板）_protues電路圖部分.rar10. 8098單片機(jī)實(shí)驗(yàn)教程.zip11. proteus使用說(shuō)明（英文）.pdf12. 基于AT89C51的智能電風(fēng)扇調(diào)速器的設(shè)計(jì).doc13. 單片機(jī)入門(mén)小制作_花樣燈的控制.pdf14. MCS51-單片機(jī)組成與原理.zip15. 樂(lè)普編輯器.rar16. STC89C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf17. 偉福6000單片機(jī)仿真軟件.exe18. 單片機(jī)外圍芯片中文資料.zip19. PIC單片機(jī)基礎(chǔ)教程課件-第二章.ppt20. 40個(gè)單片機(jī)實(shí)驗(yàn)例子.pdf21. 一種基于單片機(jī)的電子秤模型實(shí)現(xiàn).pdf22. 基于單片機(jī)的智能化多媒體電腦遙控裝置的設(shè)計(jì).zip23. 單片機(jī)原理及應(yīng)用（第二版）電子教案.zip24. LY-51開(kāi)發(fā)板原理圖.rar25. 飛思卡爾軟件應(yīng)用與C語(yǔ)言編程要點(diǎn).pdf26. 如何從_STM32F10xxx固件庫(kù)_V2.0.3__升級(jí)為_(kāi)STM32F10xxx標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)_V3.0.0.pdf27. C8051F單片機(jī)開(kāi)發(fā)環(huán)境視頻教程.rar28. 8086匯編語(yǔ)言指令集.doc29. 51單片機(jī)應(yīng)用從零開(kāi)始.pdf30. 基于單片機(jī)的多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文.doc31. Keil驅(qū)動(dòng).zip32. STM32F10x硬件開(kāi)發(fā)使用入門(mén).pdf33. PT2262/PT2272編解碼集成電路介紹.doc34. dsPIC電機(jī)控制應(yīng)用.pdf35. sql server 2008簡(jiǎn)體中文版官方下載.zip36. 實(shí)用公交車(chē)語(yǔ)音報(bào)站器.pdf37. LPC1768工程模板.rar38. 1602+24C08+4X4鍵盤(pán)密碼鎖.zip39. STC90C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf40. 18B20測(cè)溫1602LCD顯示(STC單片機(jī)).zip41. 80C51單片機(jī)C語(yǔ)言常用模塊子程序.doc42. 基于51單片機(jī)和DS18B20的數(shù)字溫度計(jì)設(shè)計(jì).doc43. IAR kegen PartA.exe44. 價(jià)值數(shù)萬(wàn)元的原創(chuàng)單片機(jī)和機(jī)器人技術(shù)資料.doc45. 串行接口LED驅(qū)動(dòng)器MC14489及其C語(yǔ)言驅(qū)動(dòng)程序.pdf46. Keil_lic-v3.2 注冊(cè)機(jī).exe47. 西電牛人總結(jié)的單片機(jī)原理.pdf48. OK51-POWER_sch單片機(jī)原理圖.pdf49. 51單片機(jī)看門(mén)狗電路.doc50. 51單片機(jī)超聲波測(cè)距C程序.doc51. Adobe dreamweaver cs5 序列號(hào)注冊(cè)機(jī).exe52. 最全的單片機(jī)全系列外圍電路圖.docx53. 基于51單片機(jī)的GPRS手機(jī).pdf54. 易碼最新單片機(jī)M151A_DS_V100數(shù)據(jù)手冊(cè).pdf55. 新編MCS-51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)+張毅剛等編著+PDF電子書(shū).pdf56. 微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基本知識(shí) 單片機(jī).doc57. 用AT89C51實(shí)現(xiàn)電話遠(yuǎn)程控制家用電器(PCB).doc58. 基于單片機(jī)的太陽(yáng)能人數(shù)統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì).zip59. 老郭十天學(xué)會(huì)單片機(jī).zip60. STM8系列C語(yǔ)言入門(mén)指導(dǎo).pdf61. 單片機(jī)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)板系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用.zip62. 51新手破零學(xué)習(xí)001-課件.rar63. STM8編程手冊(cè).pdf64. 新型掃描程序.doc65. 外部中斷控制多樣跑馬燈（仿真+程序）.zip66. 基于STM32的雙輪平衡車(chē).pdf67. 二進(jìn)制轉(zhuǎn)換BCD碼【加3移位法】.docx68. Verilog HDL的基本語(yǔ)法.pdf69. STM32引領(lǐng)微控制器市場(chǎng)的變革.pdf70. 怎么樣學(xué)好AVR單片機(jī)方法詳解.pdf71. 單片機(jī)原理及其接口技術(shù)（第3版）.pdf72. AVR官方文檔集合.rar73. 溫度傳感器程序.zip74. STC單片機(jī)程序下載問(wèn)題匯總.doc75. c#入門(mén)經(jīng)典第4版全書(shū)pdf.pdf76. CC2430多功能綜合測(cè)試程序.zip77. STC-TOOL_STC單片機(jī)編譯(匯編)編程(燒錄)仿真工具說(shuō)明書(shū).pdf78. 基于AT89S52的防盜報(bào)警器設(shè)計(jì).pdf79. PL2303下載STC專(zhuān)用驅(qū)動(dòng).zip80. 智能車(chē)底板原理圖.pdf81. 4WD智能小車(chē)安裝教程及程序.rar82. 微軟MSCOMM32.OCX組件安裝程序.rar83. Protues和keil聯(lián)調(diào).rar84. ATmega128熔絲位詳解(中文版).pdf85. 單片機(jī)控制直流電機(jī).pdf86. LCD12864顯示漢字和數(shù)字(程序和電路）.rar87. 如何用STM32官方庫(kù)來(lái)開(kāi)發(fā)自己的程序.pdf88. C函數(shù)速查手冊(cè)全書(shū)下載.zip89. STM32野火經(jīng)典教程.pdf90. C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)教程下載.zip91. 飛思卡爾8位單片機(jī)MC9S08QG8中文數(shù)據(jù)手冊(cè).pdf92. 12864液晶中文資料(電路,程序,圖片）.pdf93. VFD demo中文使用手冊(cè).pdf94. 數(shù)字鐘設(shè)計(jì)論文數(shù)字時(shí)鐘論文.doc95. c語(yǔ)言編程軟件vc6.0使用教程_vc6.0怎么用.zip96. 基于AT89S51單片機(jī)的智能超聲波避障小車(chē).doc97. c語(yǔ)言編程軟件vc6.0中文綠色版_vc6.0官方下載.zip98. 基于51單片機(jī)紅外發(fā)射與接收C程序.doc99. xlisp單片機(jī)綜合仿真實(shí)驗(yàn)儀使用手冊(cè)pdf.pdf100. MSP430F13x14x14x1 Device Erratasheet (Rev. B).pdf
標(biāo)簽： 數(shù)字圖像處理 計(jì)算
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0067、同步電機(jī)模型的MATLAB仿真論文資料
標(biāo)簽： MATLAB 0067 同步電機(jī) 仿真
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線性模型分析原理
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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交流電機(jī)數(shù)學(xué)模型及調(diào)速系統(tǒng)
標(biāo)簽： 交流電機(jī) 數(shù)學(xué)模型 調(diào)速系統(tǒng)
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Pspice與電子器件模型
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