摘要討論了消除慣導(dǎo)平臺(tái)航向效應(yīng)對(duì)地地導(dǎo)彈多位置自對(duì)準(zhǔn)精度影響的方 法。慣導(dǎo)平臺(tái)初始方位相同時(shí)航向效應(yīng)重復(fù)性好，根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)設(shè)計(jì)了消除航 向效應(yīng)影響的兩位置自對(duì)準(zhǔn)方法。首先利用陀螺漂移歷史數(shù)據(jù)粗略估計(jì)方位， 并據(jù)此轉(zhuǎn)動(dòng)彈體將平臺(tái)轉(zhuǎn)到航向效應(yīng)標(biāo)定時(shí)的初始方位。然后介紹了該方法實(shí) 現(xiàn)自對(duì)準(zhǔn)的步驟。最后討論了通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)彈體實(shí)現(xiàn)位置精確轉(zhuǎn)換的方法。
標(biāo)簽： 效應(yīng) 對(duì)地 導(dǎo)彈 精度
上傳時(shí)間： 2017-08-07
上傳用戶(hù)：JIUSHICHEN
摘要:針對(duì)平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)初始測(cè)漂過(guò)程需要外界提供航向基準(zhǔn)的特點(diǎn)，文中提出了一種既能自動(dòng)尋北又能準(zhǔn)確 測(cè)量陀螺漂移的測(cè)漂方法通過(guò)方位精對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)在北西天坐標(biāo)系和東北天坐標(biāo)系兩次定位測(cè)量水平陀螺漂移，在水 平精對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)下記錄北向速度并采用最小二乘法解算方位陀螺漂移.仿真和工程試驗(yàn)結(jié)果表明，該測(cè)漂方法在實(shí)現(xiàn) 自動(dòng)尋北的條件下，能實(shí)現(xiàn)對(duì)水平軸和方位軸漂移的精確測(cè)量，滿(mǎn)足導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)常值漂移測(cè)量精度的要求. 關(guān)鍵詞:慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 水平精對(duì)準(zhǔn) 方位精對(duì)準(zhǔn) 最小二乘法 陀螺漂移 中圖分類(lèi)號(hào):U666.12文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1006一704312006)01一0066一04
上傳時(shí)間： 2013-12-17
上傳用戶(hù)：王者A
抖動(dòng)的存在，陀螺輸出脈沖數(shù)在正負(fù)200之間跳動(dòng)；其頻譜表現(xiàn)為在抖動(dòng)頻率處的一個(gè)能量非常高（14000）的譜線(xiàn)；500～1000赫茲之間也有40左右的能量，表明陀螺輸出存在一定的高頻噪
標(biāo)簽： 抖動(dòng)
上傳時(shí)間： 2017-08-17
上傳用戶(hù)：zq70996813
mpu6050六軸傳感器，此六軸模塊采用高精度的陀螺加速度計(jì) MPU6050，通過(guò)處理器讀取 MPU6050 的測(cè)量 數(shù)據(jù)然后通過(guò)串口輸出，免去了用戶(hù)自己去開(kāi)發(fā) MPU6050 復(fù)雜的 I2C 協(xié)議，同時(shí)精心的 PCB 布局和工藝保證了 MPU6050 收到外接的干擾最小，測(cè)量的精度最高。
標(biāo)簽： 六軸傳感器
上傳時(shí)間： 2015-03-09
上傳用戶(hù)：wushixun
【Realplay】 GY-521 MPU-6050模塊 三軸加速度 陀螺儀6DOF模塊
標(biāo)簽： 三軸加速度 陀螺儀6DOF模塊
上傳時(shí)間： 2015-03-21
上傳用戶(hù)：csgcd002
本帖最后由 黃瓜 于 2014-3-2 21:39 編輯 在2012年，帖子“圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開(kāi)工拉...有錢(qián)出錢(qián)，沒(méi)錢(qián)出力” http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html得到壇友的大力支持。經(jīng)過(guò)2013年的全年發(fā)展，資料已經(jīng)相當(dāng)成熟。樓主把全部資料整理到了一起，方便大家下載。 首先給大家介紹下這些資料的內(nèi)容：(全部是源代碼，豪無(wú)保留)： 1,小四軸飛行器源碼：包括陀螺儀芯片驅(qū)動(dòng)代碼，數(shù)字濾波，四元數(shù)姿態(tài)解算和電機(jī)控制代碼，此外，還包括藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)傳輸代碼，NRF24L01+無(wú)線(xiàn)傳輸代碼，小四軸無(wú)線(xiàn)更新固件代碼。 2,小四軸手持遙控器源碼。包括USB轉(zhuǎn)COM口代碼，藍(lán)牙編程代碼，搖桿控制代碼，和液晶屏顯示代碼。通過(guò)該代碼，用戶(hù)可以學(xué)習(xí)USB編程，藍(lán)牙編程，搖杠編程，液晶屏顯示編程能知識(shí)。 3,基于windows/Linux下的上位機(jī)代碼，能過(guò)獲取小四軸姿態(tài)，并對(duì)小四軸進(jìn)行飛行控制。該代碼使用垮平臺(tái)算法QT編寫(xiě)。 4,基于A(yíng)ndroid的手機(jī)遙控器代碼，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)小四軸的飛行控制 5,對(duì)國(guó)外著名開(kāi)源crazyflies開(kāi)源算法的姿態(tài)部分的移植(已修改成大家熟知的MDK環(huán)境)，帶FreeRTOS操作系統(tǒng)。
標(biāo)簽： 姿態(tài)解算
上傳時(shí)間： 2015-04-14
上傳用戶(hù)：wusheng4495
Aidaohuakai( 樓主 ) 2013-8-22 11:45:24 只看該作者23307 | 41倒序?yàn)g覽 論壇上對(duì)mpu6050的資料和討論并不多，很多壇友都說(shuō)驅(qū)動(dòng)失敗，老是顯示0. 以下就談?wù)勎业囊恍┭c淚的教訓(xùn)： 昨天開(kāi)始接觸mpu6050，在網(wǎng)上查了很多資料，下載程序，準(zhǔn)備一展身手。首先看了mpu6050中文資料，之后又看了那個(gè)mpu6050的測(cè)試程序，把這些看明白之后就開(kāi)始寫(xiě)程序了。我不是直接把程序復(fù)制過(guò)去，只是復(fù)制mpu6050的地址和初始化，IIC并沒(méi)有復(fù)制，就復(fù)制我上次寫(xiě)的24C02的那個(gè)程序，想不到，這給了我血與淚的教訓(xùn)，我原來(lái)是直接把IIC復(fù)制過(guò)來(lái)的，并沒(méi)有多留意。之后初始化mpu6050，寫(xiě)入地址，讀出數(shù)據(jù)，下載到單片機(jī)之后，LCD上顯示000001，我感到郁悶，之后又調(diào)試，以為是顯示不對(duì)，又寫(xiě)顯示，之后又下載，結(jié)果還是老樣，這樣半天就過(guò)去了。驅(qū)動(dòng)沒(méi)成功，又懷疑芯片或引腳有問(wèn)題，繼續(xù)調(diào)試，也沒(méi)成功。就一一對(duì)應(yīng)地看了地址，又看了初始化，發(fā)現(xiàn)沒(méi)錯(cuò)，調(diào)試還是不成功。最后干脆不接IIC總線(xiàn)，竟然發(fā)現(xiàn)了個(gè)天大的秘密，接不接IIC，LCD都顯示000001，我又用示波器測(cè)試波形，發(fā)現(xiàn)波形正確。在網(wǎng)上又查了別人的資料，在論壇上也很少有關(guān)于mpu6050的資料，也看了比別人的一些討論。很多壇友都說(shuō)驅(qū)動(dòng)失敗，老是顯示0. 沒(méi)辦法，一天就這樣過(guò)去了，今天早上，我又仔細(xì)看了程序，出乎我的想象，竟然是IIC的那個(gè)地址沒(méi)改，原來(lái)寫(xiě)24C02的那個(gè)地址是a0，還是原封不動(dòng)，把我嚇了一跳。把這些改過(guò)來(lái)之后，一切正常，能顯示加速度和陀螺儀。血與淚的教訓(xùn)啊，是自己不細(xì)心造成的，忘記改地址！今天早上竟然花了不到2個(gè)鐘就調(diào)出來(lái)了，驚喜之時(shí)就寫(xiě)了這個(gè)分享，希望對(duì)大家有用。
標(biāo)簽： 圓點(diǎn)博士小四軸
上傳時(shí)間： 2015-04-14
上傳用戶(hù)：wusheng4495
個(gè)人覺(jué)得還不錯(cuò)的MPU6050傳感器資料，串口6軸，帶dmp
標(biāo)簽： 6050 MPU 串口 加速度計(jì) 陀螺 模塊 文檔
上傳時(shí)間： 2016-05-10
上傳用戶(hù)：電氣boy
基于PID算法的自平衡小車(chē)設(shè)計(jì)，采用MPU6050六軸陀螺儀，可用于畢業(yè)設(shè)計(jì)、電子競(jìng)賽等。
標(biāo)簽： 自平衡
上傳時(shí)間： 2016-07-22
上傳用戶(hù)：nuaahz
MEMS真空封裝是提高M(jìn)EMS慣性器件性能的主要手段。本文應(yīng)用實(shí)驗(yàn)方法，在真空熔焊工藝設(shè)備上研究了MEMS器件金屬外殼真空封裝工藝。對(duì)不同鍍層結(jié)構(gòu)的外殼進(jìn)行了封裝實(shí)驗(yàn)比較和氣密性測(cè)試，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，金屬外殼表面鍍Ni和鍍Au或管座表面鍍Ni和Au、管帽表面鍍Ni可有效的提高真空封裝的氣密性和可靠性，其氣密性?xún)?yōu)于5×10-9 Pa·m3／s。封裝樣品的高低溫循環(huán)實(shí)驗(yàn)和真空保持特性的測(cè)量結(jié)果說(shuō)明，金屬外殼真空熔焊工藝可基本滿(mǎn)足MEMS器件真空封裝工藝的要求，并測(cè)得真空度為5 Pa—15 Pa左右。MEMS陀螺儀的封裝應(yīng)用也說(shuō)明了工藝的可行性。
上傳時(shí)間： 2016-07-26
上傳用戶(hù)：leishenzhichui
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