摘要:為了直觀的對微創(chuàng)手術(shù)機器人進行運動分析,首先建立機器人逆向運動學數(shù)學模型,并在Matlab中完成逆解程序編寫。同時在Solidworks中建立相應(yīng)的三維模型,利用SolidWorks Morion對機器人進行了運動軌跡規(guī)劃和仿真,驗證了位置反解的正確性。為了使運動規(guī)劃和仿真更加直觀、簡單,需要設(shè)計運動仿真前界面。因此,基于LabVIEW強大的前面板功能設(shè)計出運動仿真人機交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模塊豐富的運動函數(shù)完成機器人末端軌跡規(guī)劃,最后將LabVIEW、SolidWorks和Motion設(shè)計工具集成到一起,對機器人進行了運動仿真,實現(xiàn)了對運動過程的參數(shù)化控制。
標簽:
labview
solidworks
微創(chuàng)手術(shù)機器人
上傳時間:
2022-07-11
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