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姿態角

基于ARM的車輛姿態測量系統設計

車輛姿態是車輛控制所需的重要參數，其測量方法、測量精度與測量系統的性能和成本密切相關。隨著微處理器技術與新型傳感器技術的發展，利用加速度計、磁阻傳感器和ARM微處理器構成基于地球磁場和重力場的捷聯式姿態測量系統，已成為許多載體姿態測量的首選。同時姿態測量系統住地理勘探、石油甲臺鉆井和機器人控制方血也有著廣泛的應用。本文研究設計了一款基于ARM處理器的姿態測量系統，在保證體積、成本和實時性的前提下，完成載體姿態角的準確測量。采用Honeywell公刊的3軸磁阻傳感器HMC1021/1022和ADI公司的2軸加速度計ADXL202以及S3C44BOX ARM7微處理器構建捷聯式姿態測量系統。磁阻傳感器和加速度計分別感應地球磁場和重力場信號，微處理器對檢測到的信號進行處理和誤差補償后，解算出的姿念角，最后由LCD顯示或者通過串行通訊接口輸出到上位機，實現姿態角的實時準確測量。本文詳細介紹了基于地球磁場和重力場信號進行姿態測量的原理，推導了方向角、俯仰角和橫滾角求解的數學模型。完成了姿態測量系統硬件電路的設計與調試，實現了包括：uC/OS-Ⅱ操作系統的移植、加速度數據采集、地球磁場數據采集和姿態角解算等系統軟件的設計，最后對系統測量結果給出了誤差分析，添加了數字濾波、橢圓效應校正等算法來補償誤差，從而有效提高了系統測量精度。

標簽： ARM 姿態測量系統設計

上傳時間： 2013-07-20

上傳用戶：jkhjkh1982
移動機器人旋轉電弧傳感焊槍偏差與傾角檢測及角焊縫跟蹤.rar

隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。

標簽： 移動機器人旋轉傳感

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：yan2267246
兩自由度電機矩角特性的計算與分析.rar

本文在參考了國內外已有多自由度球電機的基礎上,提出了正交圓柱結構的兩自由度電機,它是獨立設計的一種創新結構.此電機可分解為兩個獨立的兩相混合式步進電機:分別為內層小電機(外轉子兩相混合式步進電機)和外層大電機(扇形結構的兩相混合式步進電機).本文以兩自由度電機為對象,采用"齒層比磁導法",對電機的矩角特性進行計算和分析,用得到的矩角特性與設計要求相比較,從而為優化尺寸設計提供參考.

標簽： 自由度電機分

上傳時間： 2013-07-19

上傳用戶：axe2010
基于DSP和FPGA的機載導航計算機設計

本文針對應用于軍用直升機上的Doppler/SINS組合導航系統對導航計算機高精度、高性能的要求，設計出一種基于DSP(TMS320C6713)和FPGA(Spartan-3E XC3S500E) 協同合作的機載導航計算機系統。在分析Doppler/SINS組合導航系統模型的特點和系統對導航計算機的需求后，提出了基于DSP和FPGA的機載導航計算機整體設計方案，該方案采用DSP負責導航解算，利用FPGA強大的內部資源擴展系統的通信接口，完成外圍通信模塊控制信號的整合。在導航計算機整體設計方案，包括硬件設計方案和軟件設計方案確立的基礎上，首先對 DSP和FPGA芯片進行選型，其次對實現各個功能模塊的關鍵技術進行研究和開發，包括基于FPGA的數據通信模塊、基于DSP的處理器模塊以及數據存儲模塊，開發過程中做了大量的仿真和驗證，最后對系統進行綜合測試和聯調，并進行了地面跑車實驗。實驗結果證明：系統能夠實時采集IMU角速率和加速度、Doppler雷達的速度等信息，能夠對IMU、Doppler、GPS、航姿系統、高度表等信息進行導航解算，生成當前位置、姿態等導航數據，并能夠完成與機載電子設備間的數據通信與控制。多次的聯調和跑車實驗結果證明，機載導航計算機達到了預期設計的目的，可以有效提高導航系統的運算精度，實現了高性能、小體積、低成本的要求，系統具有較高的應用價值。關鍵詞：Doppler/SINS組合導航，導航計算機，DSP,FPGA

標簽： FPGA DSP 機載導航計算機

上傳時間： 2013-07-25

上傳用戶：cc1915
360度全角鏡頭圓形圖像自動展開成全景圖像

·360度全角鏡頭圓形圖像自動展開成全景圖像

標簽： 360 鏡頭圖像全景圖像

上傳時間： 2013-07-17

上傳用戶：caiiicc
基于Opencv與VC環境的視頻采集圖像濾波與角點檢測運動跟蹤

·基于Opencv與VC環境的視頻采集圖像濾波與角點檢測運動跟蹤

標簽： Opencv VC環境視頻采集圖像濾波

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：gengxiaochao
一種高電源抑制比全工藝角低溫漂CMOS基準電壓源

基于SMIC0.35 μm的CMOS工藝，設計了一種高電源抑制比，同時可在全工藝角下的得到低溫漂的帶隙基準電路。首先采用一個具有高電源抑制比的基準電壓，通過電壓放大器放大得到穩定的電壓，以提供給帶隙核心電路作為供電電源，從而提高了電源抑制比。另外，將電路中的關鍵電阻設置為可調電阻，從而可以改變正溫度電壓的系數，以適應不同工藝下負溫度系數的變化，最終得到在全工藝角下低溫漂的基準電壓。Cadence virtuoso仿真表明：在27 ℃下，10 Hz時電源抑制比（PSRR）-109 dB，10 kHz時（PSRR）達到-64 dB；在4 V電源電壓下，在-40～80 ℃范圍內的不同工藝角下，溫度系數均可達到5.6×10-6 V/℃以下。

標簽： CMOS 高電源抑制工藝基準電壓源

上傳時間： 2014-12-03

上傳用戶：88mao
步進電機步距角細分單片機控制系統

步進電機步距角細分單片機控制系統

標簽： 步進電機步距角細分單片機控制系統

上傳時間： 2013-10-21

上傳用戶：daoxiang126
基于C8051F040的方位角測試系統

提出一種基于C8051F040的炮塔方位角測試系統的設計方案，給出測試系統的各個模塊軟硬件設計。炮塔方位角測試系統集數據采集，數據傳輸和數據顯示等功能于一體，實現了炮塔方位角裝置的離線檢測。系統軟件采用C51編寫，對單片機進行有效電源管理，保證了系統的穩定性，可靠性。 Abstract: This paper puts forwards a design of artillery position system based on C8051F040，describes all modules hardware and software design of measurement system.The system has the function of information collection，transmission，and display.It can measure artillery position system in offline.The system software using C51can manage the power of single chip microcomputer，guarantee the stability，reliability.

標簽： C8051F040 方位角測試系統

上傳時間： 2014-12-27

上傳用戶：7891
基于FPGA某型裝備電視測角儀檢測技術研究

通過分析電視測角儀的性能測試需求，結合視頻圖像圖像處理技術，提出了以 EP2C35 為核心的視頻檢測系統設計方案，通過對CCD 采集到的模擬環境的視頻圖像信號進行數字化處理，結合電視測角儀參數檢測原理，對測角儀基本性能指標進行檢測，整個系統以視頻圖像采集系統為基礎，以視頻圖像處理為核心，為電視測角儀的檢測研究提供了一種新的思路。

標簽： FPGA 電視測角儀檢測

上傳時間： 2013-12-20

上傳用戶：mnacyf