資 源 簡 介

當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動
步進電動機）時，需要用PID的“增量算法”。
增量式PID控制算法可以通過（2-4）式推導(dǎo)出。由(2-4)可以得到控制器
的第k-1個采樣時刻的輸出值為：

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