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飛思卡爾智能車的舵機測試程序

資 源 簡 介

飛思卡爾智能車的舵機測試程序

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"


void SetBusCLK_16M(void)            
{  
    CLKSEL=0X00;   
    PLLCTL_PLLON=1;          //鎖相環電路允許位
    SYNR=0x00 | 0x01;        //SYNR=1
    REFDV=0x80 | 0x01;     
    POSTDIV=0x00;       
    _asm(nop);         
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));  
    CLKSEL_PLLSEL =1;         
}

void PWM_01(void) {     //舵機初始化
   PWMCTL_CON01=1;    //0和1聯合成16位PWM；
    PWMCAE_CAE1=0;    //選擇輸出模式為左對齊輸出模式
    PWMCNT01 = 0;     //計數器清零；
    PWMPOL_PPOL1=1;    //先輸出高電平，計數到DTY時，反轉電平
    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA 不分頻,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分頻:1Mhz
    PWMSCLA = 0x08;    //對clock SA 16分頻,pwm clock=clockA/16=1MHz;    
    PWMCLK_PCLK1 = 1;   //選擇clock SA做時鐘源
    PWMPER01 = 20000;   //周期20ms； 50Hz;
    PWMDTY01 = 1500;   //高電平時間為1.5ms;
    PWME_PWME1 = 1;   

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