蛇形機器人的運動分析以及步態(tài)研究 - 免費下載

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近年來，蛇形機器人作為一類有重要應用前景的仿生機器人受到了國內(nèi)的廣泛關(guān)注，并取得了很多進展。蛇形機器人跟傳統(tǒng)的兩足式機器人或者履帶機器人比較，具有更好的運動穩(wěn)定性和環(huán)境適應能力。蛇形機器人是一種新型的仿生機器人，與傳統(tǒng)的輪式或兩足步行式機器人不同之處在于，它實現(xiàn)了像蛇一樣的基本運動模式。本文提出了一種類似正弦波形的7關(guān)節(jié)三動桿蛇形機器人結(jié)構(gòu)模型，并對該機器人的基本步態(tài)進行了分析研究，對其前進的方式進行了數(shù)學建模設(shè)計，為該蛇形機器人在具體設(shè)計制造前提供了理論分析基礎(chǔ)。

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