這是從網上找來的一個比較典型的PID處理程序，在使用單片機作為控制cpu時，請稍作簡化，具體的PID 參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算， 而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當于移位），作類似定點數(shù)運算，可 大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數(shù)”，做好余 數(shù)補償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構，沒有包含輸入輸出處理部分。
