本設(shè)計(jì)以P89V51RD2FN單片機(jī)為電動(dòng)小車的控制核心，采用MSA-LD2.0傾角傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量蹺蹺板的傾斜角，用ST198光電傳感器檢測(cè)黑色引導(dǎo)線監(jiān)測(cè)小車運(yùn)動(dòng)。光電傳感器和傾角傳感器模塊把實(shí)時(shí)測(cè)量信號(hào)饋送至單片機(jī)，利用專用細(xì)分芯片TA8435H驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，以脈寬調(diào)制式斬波方式對(duì)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角進(jìn)行細(xì)分，控制和調(diào)節(jié)小車速度。采用增量式PID控制算法確保小車能夠達(dá)到平衡；用RT128×64M液晶顯示時(shí)間、角度等參數(shù)。經(jīng)測(cè)試表明：小車各項(xiàng)性能指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，能夠?qū)崿F(xiàn)30秒內(nèi)小車行駛到規(guī)定點(diǎn)，并保持蹺蹺板平衡；在蹺蹺板一端配重可調(diào)整的情況下，小車也能自動(dòng)找到平衡點(diǎn)并保持蹺蹺板平衡。

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