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PID-小車類-手機遙控十分mimi藍牙小車V2資料全部開源

  • 資源大小：4568 K
  • 上傳時間： 2022-06-01
  • 上傳用戶：20125101110
  • 資源積分：2 下載積分
  • 標      簽： pid 藍牙小車

資 源 簡 介

PID-小車類-手機遙控十分mimi藍牙小車V2資料全部開源


/**************************************************************************

函數功能：增量PI控制器

入口參數：編碼器測量值，目標速度

返回  值：電機PWM

根據增量式離散PID公式 

pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

e(k)代表本次偏差 

e(k-1)代表上一次的偏差  以此類推 

pwm代表增量輸出

在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制

pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)

**************************************************************************/

int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target)

{

static int Bias,Pwm,Last_bias;

Bias=Encoder-Target;                //計算偏差

Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias;   //增量式PI控制器

if(Pwm>500)Pwm=500;

else if(Pwm<-500)Pwm=-500;

Last_bias=Bias;                   //保存上一次偏差 

return Pwm;                         //增量輸出

}



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