機(jī)器人是整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，能實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機(jī)器人代表了科學(xué)技術(shù)的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途]。宋健院士在國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)第14屆大會(huì)報(bào)告中指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化”2嗎。

現(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（Robot Institute of America，RlA）于1979年給機(jī)器人的定義：一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)]。

作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，雙足機(jī)器人（Humanoid Robot）由于其廣闊的應(yīng)用空間一直是研究熱點(diǎn)之一。所謂雙足機(jī)器人，又稱仿人機(jī)器人，是具有人形的機(jī)器人，是關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，控制系統(tǒng)復(fù)雜，能完成高難度的動(dòng)作的機(jī)器人。它是機(jī)械、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、微電子學(xué)、模式識(shí)別、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、仿生學(xué)等多學(xué)科和技術(shù)綜合的結(jié)果，代表著一個(gè)國(guó)家高科技發(fā)展水平。研制與人類特征類似，具有人類智能、靈活性，并能與人類交流，不斷適應(yīng)環(huán)境的雙足機(jī)器人一直是人類的努力的目標(biāo)]。與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人具有顯著的優(yōu)勢(shì)，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性，同時(shí)也具有更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。雙足機(jī)器人的出現(xiàn)是控制科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能、材料科學(xué)等學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，以及機(jī)器人使用范圍的擴(kuò)大和人類日常生活需要的產(chǎn)物。雙足機(jī)器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探測(cè)、軍事偵察、生活服務(wù)與娛樂等很多方面都有廣泛的應(yīng)用前景。首先雙足機(jī)器人在拓展人類的認(rèn)知范圍上發(fā)揮著重要作用，在外層空間、深海等人類尚不能到達(dá)的環(huán)境都有雙足機(jī)器人的身影；其次雙足機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在惡劣、危險(xiǎn)條件下或其它不適合人類活動(dòng)的環(huán)境中。雙足機(jī)器人的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，對(duì)人類社會(huì)的生活和生產(chǎn)產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。也正是因?yàn)殡p足機(jī)器人的廣泛的應(yīng)用背景和商業(yè)價(jià)值，所以近年來，雙足機(jī)器人成為機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)熱點(diǎn)]。

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