摘要：近年來主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動比例變化的問題；并通過搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.
關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
資源簡介：摘要：近年來主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動比例變化的問題...
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：jiabin
資源簡介：本設(shè)計(jì)介紹了恒壓供水系統(tǒng)的控制策略，分析了典型的恒壓供水系統(tǒng)控制方案,闡述了應(yīng)用該恒壓供水系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益。本次設(shè)計(jì)是通過管網(wǎng)瞬間壓力變化，自動調(diào)節(jié)某臺水泵的轉(zhuǎn)速和三臺水泵的投入及退出，使管網(wǎng)主干管出口端保持在恒定的設(shè)定壓力值，并滿足用戶的流...
上傳時間： 2017-09-18
上傳用戶：jqy_china
資源簡介：隨著能源的緊張和環(huán)境污染日益嚴(yán)重，開發(fā)和利用太陽能已受到越來越多的重視。通過光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)將太陽能轉(zhuǎn)換為電能，并將電能輸送到電網(wǎng)上，是太陽能利用的主要形式。 本文對光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)的控制策略進(jìn)行了深入的研究。首先，分析了太陽能電池發(fā)電的基...
上傳時間： 2013-07-14
上傳用戶：prczsf
資源簡介：基于3DSMAX和OpenGL的遙操作機(jī)器人圖形建模
上傳時間： 2017-02-17
上傳用戶：朗朗乾坤
資源簡介：伺服驅(qū)動系統(tǒng)作為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備的重要驅(qū)動源之一,是工廠自動化不可缺少的基礎(chǔ)技術(shù).隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展,對現(xiàn)代電伺服系統(tǒng)提出越來越高的要求,而以高性能正弦波永磁同步電動機(jī)(簡稱PMSM)作為伺服電機(jī)的PMSM伺服系統(tǒng)因共具有較傳統(tǒng)的DC伺服系統(tǒng)和普通AC伺...
上傳時間： 2013-06-12
上傳用戶：郭靜0516
資源簡介：? 基于虛擬現(xiàn)實(shí)仿真的手術(shù)教學(xué)培訓(xùn)，因其不僅可以降低高額的訓(xùn)練成本，同時能對訓(xùn)練的結(jié)果提供客觀的評估，正在被廣泛運(yùn)用于醫(yī)學(xué)教育和醫(yī)療培訓(xùn)，來幫助外科醫(yī)生和醫(yī)學(xué)院的學(xué)生提高手術(shù)技能。隨著外科手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，遙操作機(jī)器人手術(shù)成為一個令人興奮...
上傳時間： 2013-11-02
上傳用戶：wawjj
資源簡介：作為新一代直流輸電技術(shù)，基于電壓源換流器的高壓直流輸電憑借其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)取得了飛速的發(fā)展，并已在新能源發(fā)電系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)、電網(wǎng)非同步互聯(lián)、無源系統(tǒng)供電、無功補(bǔ)償?shù)葓龊系玫綄?shí)際工程應(yīng)用。在我國，VSC-HVDC的研究尚處于起步階段。本論文著重開展了VSC-HV...
上傳時間： 2013-06-03
上傳用戶：lw4463301
資源簡介：電液位置伺服系統(tǒng)具有控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大、信號處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量反饋等優(yōu)點(diǎn)，因此它已經(jīng)遍及國民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個技術(shù)領(lǐng)域。近年來，對電液位置伺服系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性等控制性能提出了新的要求，作為電液位置伺服系...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：sssnaxie
資源簡介：·論文摘要：??從中小型變電站的數(shù)學(xué)模型入手,通過數(shù)學(xué)模型地推導(dǎo),指出單一的PLC?控制在無人變電站控制決策中無法高速處理數(shù)據(jù)的局限,由此提出以DSP?+?PLC主從式結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)無人變電站的電壓和無功模糊智能自動控制策略。具體介紹了采用DSP?為計(jì)算核心完成...
上傳時間： 2013-06-12
上傳用戶：小儒尼尼奧
資源簡介：電動液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用BLDCM工作原理及控制策略
上傳時間： 2013-10-28
上傳用戶：daxigua
資源簡介：機(jī)器人的實(shí)時控制。VxWork,Windows系統(tǒng)在機(jī)器人控制方面的應(yīng)用。鏈接來自 http://www.automationit.hut.fi
上傳時間： 2015-01-12
上傳用戶：Miyuki
資源簡介：本原創(chuàng)文檔詳細(xì)列舉了進(jìn)行vxworks嵌入式系統(tǒng)開需要準(zhǔn)備的所有硬件和軟件工具。其中包括遙操作等前沿工具。
上傳時間： 2014-12-04
上傳用戶：gonuiln
資源簡介：利用變頻軟起動方式就可以解決電動機(jī)起動問題變頻軟起動控制系統(tǒng)在實(shí)時性允 許的前提下用軟件資源代替硬件電路功能可以方便地修改控制策略修正控制參數(shù) 對于降低成本簡化系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)提高系統(tǒng)的性能價(jià)格比具有積極的意義
上傳時間： 2016-01-04
上傳用戶：朗朗乾坤
資源簡介：本文重點(diǎn)研究了智能控制策略對異步電動機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)性能的改善。
上傳時間： 2013-12-12
上傳用戶：kr770906
資源簡介：變速恒頻雙饋風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)仿真和控制策略研究
上傳時間： 2014-01-05
上傳用戶：lanhuaying
資源簡介：雙饋?zhàn)兯俸泐l風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)的空載并網(wǎng)控制策略
上傳時間： 2013-12-22
上傳用戶：黃華強(qiáng)
資源簡介：本程序是三關(guān)機(jī)器人的仿真程序。將非線性變結(jié)構(gòu)控制方法運(yùn)用到三關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)控制中，建立了變結(jié)構(gòu)控制器。
上傳時間： 2014-01-13
上傳用戶：開懷常笑
資源簡介：fira機(jī)器人足球仿真比賽策略系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，在試驗(yàn)與比較了多種仿真算法之后，針對FIRA的機(jī)器人足球仿真比賽系統(tǒng)的策略系統(tǒng)做了系統(tǒng)的分析和總結(jié)。通過VC++6.0編制程序，便于實(shí)現(xiàn)功能。
上傳時間： 2016-07-14
上傳用戶：cc1915
資源簡介：首先介紹了掰手腕機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu), 然后引入專家系統(tǒng)控制, 最后討論了 在此基礎(chǔ)上的實(shí)驗(yàn)和結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該控制算法有效、可行。應(yīng)用專家系統(tǒng)控制策 略, 使得該系統(tǒng)克服了干擾和不確定現(xiàn)象, 并具有良好的適應(yīng)性。
上傳時間： 2016-10-22
上傳用戶：zl5712176
資源簡介：《MATLAB控制系統(tǒng)仿真與實(shí)例詳解》一書的光盤源碼。圖書簡介：本書詳細(xì)地講解了MATLAB 7.x的功能與相關(guān)操作以及MATLAB在控制系統(tǒng)中的仿真應(yīng)用。本書內(nèi)容包括控制系統(tǒng)仿真基礎(chǔ)、MATLAB程序設(shè)計(jì)語言基礎(chǔ)、控制系統(tǒng)理論基礎(chǔ)、Simulink交互式仿真環(huán)境、控制系統(tǒng)建...
上傳時間： 2017-04-04
上傳用戶：181992417
資源簡介：為了讓 WorldFIP 用戶對總線控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)配置與控制策略的組態(tài)更加方便快捷，本文開發(fā)了這 種圖形化的組態(tài)軟件。在對總線協(xié)議和系統(tǒng)特點(diǎn)分析之后,本文采用了基于COM 組件技術(shù)的三層客戶/服務(wù) 器結(jié)構(gòu)對組態(tài)軟件進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)。組態(tài)軟件的中間件FipServer ...
上傳時間： 2014-01-19
上傳用戶：6546544
資源簡介：雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成...
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：1208020161
資源簡介：本文論述了基于ST7FMC的電動摩托車控制系統(tǒng)的研究。 近年來,由于燃油交通工具尾氣排放對城市空氣造成的嚴(yán)重污染，以及人們生活水平、環(huán)保意識的逐漸提高，綠色交通工具己成為時代發(fā)展的重要課題。考慮到我國目前的國情，發(fā)展電動車具有重要的環(huán)保意義。 隨著...
上傳時間： 2013-05-17
上傳用戶：電子世界
資源簡介：文中設(shè)計(jì)完成了以數(shù)字信號處理器DSP為控制核心，以智能控制功率模塊IPM為驅(qū)動，以無刷直流電機(jī)作為伺服電機(jī)的一套高性能的電梯門機(jī)交流伺服系統(tǒng)。 論文闡述了設(shè)計(jì)的目的，給出了電機(jī)的選擇，介紹了無刷直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)；說明了門機(jī)運(yùn)行曲線的形成及加減速運(yùn)行...
上傳時間： 2013-06-22
上傳用戶：哇哇哇哇哇
資源簡介：電氣驅(qū)動系統(tǒng)是電動汽車的心臟，主要由驅(qū)動電機(jī)、功率變換器和控制器等三個子系統(tǒng)構(gòu)成。本文以TI公司的TMS320LF2407A為系統(tǒng)控制核心，富士公司的IPM模塊為逆變器開關(guān)器件，運(yùn)用空間矢量技術(shù)，設(shè)計(jì)了異步電機(jī)變頻調(diào)速控制系統(tǒng)。 論文在異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)之...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：edisonfather
資源簡介：隨著功率開關(guān)器件的進(jìn)步，大量的電力電子變流裝置在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，但是這些變流裝置大部分都需要整流環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的不控整流或相控整流存在網(wǎng)側(cè)功率因數(shù)低、電流畸變嚴(yán)重等缺點(diǎn)。PWM整流器可實(shí)現(xiàn)正弦的網(wǎng)側(cè)電流、單位或可調(diào)的功率因數(shù)、能量的...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：極客
資源簡介：世界能源危機(jī)和環(huán)境惡化促使開發(fā)利用可再生能源和各種綠色能源以實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展成為人類當(dāng)前的首要任務(wù)。而隨著太陽能電池和電力電子技術(shù)的不斷進(jìn)步，光伏發(fā)電技術(shù)和產(chǎn)業(yè)不僅是當(dāng)今能源的一個重要補(bǔ)充，更具備成為未來主要能源的潛力。當(dāng)前，光伏發(fā)電不斷向低...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：打算打算
資源簡介：由于傳統(tǒng)供電系統(tǒng)的固有缺陷，當(dāng)單臺電源供電時，一旦發(fā)生故障可能導(dǎo)致整個系統(tǒng)癱瘓，造成不可估計(jì)的損失。逆變電源并聯(lián)技術(shù)是提高逆變電源運(yùn)行可靠性和擴(kuò)大供電容量的重要手段。并聯(lián)技術(shù)可以提高逆變電源的通用性和靈活性，使系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、組合更加方便，...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：1079836864
資源簡介：超聲波電源廣泛應(yīng)用于超聲波加工、診斷、清洗等領(lǐng)域，其負(fù)載超聲波換能器是一種將超音頻的電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械振動的器件。由于超聲換能器是一種容性負(fù)載，因此換能器與發(fā)生器之間需要進(jìn)行阻抗匹配才能工作在最佳狀態(tài)。串聯(lián)匹配能夠有效濾除開關(guān)型電源輸出方波存在...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：lacsx
資源簡介：本文分別建立了三相電壓型PWM整流器在三相靜止坐標(biāo)系、兩相靜止坐標(biāo)系和兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型，對三相電壓型PWM整流器多種電流控制策略進(jìn)行了研究和對比，并對三相電壓型PWM整流器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。 通常情況下，PWM整流器控制系統(tǒng)需要用...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：郭靜0516
