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基于CCD的智能小車的研制

  • 資源大小:14306 K
  • 上傳時間: 2022-06-23
  • 上傳用戶:hai7ying
  • 資源積分:2 下載積分
  • 標(biāo)      簽: ccd 智能小車

資 源 簡 介

智能車輛,是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng),它集中地運用了計算機、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、電子、人工智能及自動控制等技術(shù),是典型的高新技術(shù)綜合體。

本系統(tǒng)以Freescalel6位單片機MC9S12DG128作為系統(tǒng)控制處理器,基于CCD傳感器采集視頻圖像,通過對獲得的圖像進行處理分析,獲得道路信息提取賽道黑線,并結(jié)合測速反饋實現(xiàn)對小車的閉環(huán)反饋控制,后輪驅(qū)動電機控制模換采用了模薪PID控制算法,充分的利用了內(nèi)部提供的模糊推理機,文中介紹了賽車的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計,小車圖像采集模塊、轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū)動模塊的設(shè)計,以及攝像頭工作機制和速度反饋的設(shè)計。

通過對智能模型車系統(tǒng)設(shè)計、開發(fā)及研究,取得了一定的成果,但仍有不完善的地方,有待進一步深入研究。

關(guān)鍵詞:模糊PIDCCD圖像采集測速反饋


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