摘要：FreeR'TOS作為一種開源的輕量級多任務實時操作系統，被廣泛應用在各種嵌入式儀器和設備中，但該操作系統不支持軟件模塊的動態加載，這限制了它的靈活性和擴展性。本文在詳細分析ELF文件符號重定位原理的基礎上，通過修改FreeRTOS任務的內存布局，并在其內核中添加ELF文件加載器，實現軟件模塊的動態加載和卸載功能。程序在STM32平臺上的測試結果表明，軟件模塊能夠在系統運行時被動態加載入內存，并成功被FreeRTOS內核調度執行。
關鍵詞：FreeRTOS；ELF文件；動態軟件模塊；符號重定位
0引言
動態軟件模塊是一種能夠在操作系統運行時加載和卸載的程序代碼或數據，對于不支持該特性的嵌人式操作系統，其任務代碼必須與操作系統內核一起編譯，鏈接成一個完整的可執行鏡像，并下載或燒寫到目標板中運行，一旦任務代碼需要修改更新，則必須重新編譯所有代碼。這一不支持動態軟件模塊的缺點限制了嵌入式操作系統的靈活性和可擴展性，給應用軟件的更新升級也帶來了不便。
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