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為了優化CAN 通訊協議的實時性，通常有兩類方法。第一類是在原有CAN 事件觸發協議的基礎上對總線仲裁方式做一些改進；第二類是采用時間觸發的TTCAN 協議。本文搭建了實驗平臺，對不同網絡負載和不同類

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