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· 摘要：  設計了一種新型的基于DSP和CPLD的開放式機器人控制器.該控制器以IBM-PC為上位計算機,用一塊DSP運動控制卡對PR教學機器人的4個關節運動進行伺服控制,采用PCI總線進行上、下位機之間的通訊,實現雙速率運行,較好地實現了機器人的實時控制.同時,在控制卡中采用參數自調整模糊控制算法,以提高系統控制精度和動態性能.實際應用表明,該控制器實現了機器人控制系統的高速

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