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·摘要：  提出一種新型的輪腿式變結構移動機器人.將四足哺乳動物腿式運動方式與輪式機構相結合,實現了輪式、腿式、輪腿結合等多種運動模式.在對機械本體結構分析的基礎上,闡述了各種運動模式的運動學模型和步態生成方法.開發了主控計算機人機交互系統和基于ARM和DSP的嵌入式運動控制系統,采用無線以太網建立控制、反饋通道,實現了機器人的遙控/半自主運動控制.實驗表明該機器人具有較強的非結構環境適應

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