凝汽器水下清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng) - 免費(fèi)下載
技術(shù)資料資源
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資源簡介
· 摘要： 針對火電廠凝汽器的清洗需求,設(shè)計一種水下履帶式清洗機(jī)器人,提出利用工控機(jī)、DSP和PLC相結(jié)合的清洗機(jī)器人控制系統(tǒng).工控機(jī)作為上位機(jī)通過Profibus監(jiān)控整個機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的安全運(yùn)行和管理;DEC643完成水下冷凝管的圖像處理,實(shí)現(xiàn)管孔的坐標(biāo)計算;DEC2812完成機(jī)器人的移動和兩關(guān)節(jié)機(jī)械臂的協(xié)調(diào)動作,實(shí)現(xiàn)噴嘴精確對中冷凝管管孔;PLC完成高壓水射流
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