雙足機器人是一個多自由度、多變量、非線性的復雜動力學系統(tǒng)。其控制平臺的研究往往涉及嵌入式技術、傳感器技術、步態(tài)規(guī)劃、路徑導航、人工智能、自動化控制等多種理論與技術，體現(xiàn)了信息科學和人工智能技術的最新成果，應用領域廣大，具有重要的研究價值。其中，雙足機器人導航控制系統(tǒng)是雙足機器人控制平臺研究中的重點和難點，將在自動駕駛、未知區(qū)域的探索、危險環(huán)境作業(yè)、核電站的維護等領域中發(fā)揮極大的作用。 本文以雙足機器人導航控制系統(tǒng)的設計為研究背景，結(jié)合嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的關鍵技術，主要論述了兩個核心內(nèi)容：一是雙足機器人導航?jīng)Q策系統(tǒng)的設計。該系統(tǒng)是基于一種新式的ARM&DSP主從控制模式下的設計。該設計借助內(nèi)外傳感器系統(tǒng)的反饋，通過對多傳感器信息的融合與處理，在導航?jīng)Q策算法的作用下，實現(xiàn)雙足機器人在未知環(huán)境下平滑的自主導航。二是為增強雙足機器人導航的人機交互性和控制系統(tǒng)對突發(fā)事件的處理能力，在基于MiniGUI的系統(tǒng)平臺上設計了雙足機器人的導航控制系統(tǒng)界面。論文的主要內(nèi)容包括： 首先，設計了雙足機器人的本體模型，并對雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃做了理論研究，為步態(tài)控制獲得理論上的支持。 然后，就雙足機器人導航控制平臺的搭建做了詳細的介紹，并著重對主從控制器間通訊的CAN接口做了詳細的設計。 接著，從兩個層面設計了導航?jīng)Q策系統(tǒng)，一是根據(jù)內(nèi)部傳感器得到的關節(jié)信息，比對決策層中的步態(tài)規(guī)劃算法，對關節(jié)的運動進行實時的補償和調(diào)整，實現(xiàn)各關節(jié)動作的協(xié)調(diào)，得到標準的步態(tài)，保證每一步的穩(wěn)定和準確。二是對外部傳感器獲得的外界環(huán)境信息進行處理，構(gòu)建出供決策層使用的外部環(huán)境模型，之后在基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的導航算法的指引下，實現(xiàn)雙足機器人對外界環(huán)境做出合理、平滑的響應。 最后，介紹了導航控制界面的設計與實現(xiàn)。重點介紹了MiniGUI開發(fā)平臺的搭建、基于MiniGUI的界面程序的設計以及程序在開發(fā)板上的移植，實現(xiàn)了控制界面在雙足機器人導航上的應用。
資源簡介：雙足機器人是一個多自由度、多變量、非線性的復雜動力學系統(tǒng)。其控制平臺的研究往往涉及嵌入式技術、傳感器技術、步態(tài)規(guī)劃、路徑導航、人工智能、自動化控制等多種理論與技術，體現(xiàn)了信息科學和人工智能技術的最新成果，應用領域廣大，具有重要的研究價值。其...
上傳時間： 2013-04-24
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資源簡介：機器人是整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物，能實現(xiàn)環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機器人代表了科學技術的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途]。宋健院士在國際自動控制聯(lián)合會第14屆大...
上傳時間： 2022-06-18
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資源簡介：首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關節(jié)角之間的關系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩...
上傳時間： 2022-06-19
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資源簡介：這段源代碼是基于atmel公司mega16單片機做的雙足機器人控制程序，在實驗室調(diào)試正常，供大家參考！
上傳時間： 2014-01-13
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資源簡介：本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型，使機器人能在平面上實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結(jié)果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學的角度看，...
上傳時間： 2022-06-19
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資源簡介：近年來，基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)己成為新一代運動控制系統(tǒng)的主流。基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)不僅具有信息處理能力強，而且具有開放性、實時性、可靠性的特點，因此在機器人運動控制領域具有重要的應用價值。 論文從步行康復訓練器的設計與制作出發(fā)，...
上傳時間： 2013-05-29
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資源簡介：近年來，基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)己成為新一代運動控制系統(tǒng)的主流。基于DSP和FPGA的運動控制系統(tǒng)不僅具有信息處理能力強，而且具有開放性、實時性、可靠性的特點，因此在機器人運動控制領域具有重要的應用價值。 論文從步行康復訓練器的設計與制作出發(fā)，...
上傳時間： 2013-06-22
上傳用戶：debuchangshi
資源簡介：基于DSP F2812的應用。雙閉環(huán)電機控制系統(tǒng)的下位機控制源程序。
上傳時間： 2014-12-05
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資源簡介：基于DSP的無刷直流電機控制系統(tǒng)的設計與仿真研究
上傳時間： 2013-10-19
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資源簡介：西南交大碩士論文：基于DSP的異步電機磁場定向控制系統(tǒng)的研究
上傳時間： 2013-12-24
上傳用戶：cazjing
資源簡介：基于凌陽單片機的多功能水溫自動控制系統(tǒng)的硬件設計。
上傳時間： 2014-05-30
上傳用戶：hullow
資源簡介：基于線性矩陣不等式理論對網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的控制器設計及方法進行了詳細闡述，并進行了仿真試驗，驗證了所提出的方法的有效性。
上傳時間： 2013-12-04
上傳用戶：watch100
資源簡介：7個字的雙色條屏控制系統(tǒng)，7個字的雙色條屏控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-11-25
上傳用戶：ls530720646
資源簡介：該論文《基于LabVIEW的熱電空調(diào)溫度模糊控制系統(tǒng)的研究》是優(yōu)秀碩士學位論文。 主要內(nèi)容如下: 1.闡述了熱電制冷的基本原理,并對熱電制冷的熱力學特性和極限工況進行了分析與計算。 2.根據(jù)熱電空調(diào)的溫度控制要求選取了適用于系統(tǒng)的模糊控制規(guī)則,并在LabVI...
上傳時間： 2014-01-17
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資源簡介：無刷直流電機控制的基于DSP的衛(wèi)星天線伺服控制系統(tǒng)的研究
上傳時間： 2017-06-05
上傳用戶：遠遠ssad
資源簡介：基于AT89S51單片機的8通道自動溫度控制系統(tǒng)的設計這是一份非常不錯的資料，歡迎下載，希望對您有幫助！
上傳時間： 2021-12-30
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資源簡介：基于PLC的挖土機教學模型控制系統(tǒng)的設計這是一份非常不錯的資料，歡迎下載，希望對您有幫助！
上傳時間： 2022-01-28
上傳用戶：bluedrops
資源簡介：是關于單片機溫度控制系統(tǒng)設計的一篇文章！大略的講解了下溫度控制系統(tǒng)的要點！~
上傳時間： 2013-12-26
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資源簡介：可編程控制器的PID調(diào)節(jié)在電廠控制系統(tǒng)的應用
上傳時間： 2016-10-30
上傳用戶：cxl274287265
資源簡介：已經(jīng)開發(fā)成產(chǎn)品的步進電機定位控制系統(tǒng)的VHDL程序
上傳時間： 2014-01-03
上傳用戶：cccole0605
資源簡介：摘要：設計并制作了以AVR單片機ATmegal6L為控制器的小型雙足機器人、以AT89S52為MCU的51單片機實驗板和UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。根據(jù)具體硬件系統(tǒng)的特性，用C和C++語言開發(fā)了機器人串口調(diào)試軟件與綜合控制軟件。實現(xiàn)了無線遙控或遠程網(wǎng)絡控制雙...
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：默默
資源簡介：摘要：一種基于雙單片機通信的無刷直流電動機控制系統(tǒng)的設計方案，對其中轉(zhuǎn)子位置檢測電路、驅(qū)動電路、保護電路、測速電路、雙單片機控制電路等內(nèi)容進行了討論，給出了硬件電路和軟件框圖。實踐證明該設計切實可行。關鍵詞：無刷直流電動機? 單片機? 串行通...
上傳時間： 2013-11-23
上傳用戶：lanwei
資源簡介：傳統(tǒng)的直流電機一直在電機驅(qū)動系統(tǒng)中占據(jù)主導地位，但由于其本身固有的機械換向器和電刷導致電機容量有限、噪音大和可靠性不高，因而迫使人們探索低噪音、高效率并且大容量的驅(qū)動電機。隨著電力電子技術和微控制技術的迅猛發(fā)展而成熟起來的直流無刷電機具有體...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：Shaikh
資源簡介：由于永磁無刷直流電機既具備交流電機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、維護方便等一系列優(yōu)點，又兼有普通有刷直流電機調(diào)速特性好、運行效率高的優(yōu)點，因此它在當今國民經(jīng)濟各個領域得到了越來越廣泛的應用。本文對基于DSP的無刷直流電機控制系統(tǒng)進行了設計和研究。 本論文...
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：xiaoxiang
資源簡介：小型無人直升機具有懸停、側(cè)飛、倒飛等獨特的飛行特性，能夠?qū)崿F(xiàn)固定翼飛機所不能完成的飛行動作，在軍事和民用方面都有很大的應用需求。飛行控制系統(tǒng)是小型無人直升機系統(tǒng)的重要組成部分，是飛行控制算法的運行平臺，也是實現(xiàn)小型無人直升機自主飛行的關鍵部...
上傳時間： 2013-05-20
上傳用戶：fanghao
資源簡介：以STC12C5A60S2單片機為控制核心,采用2.4G(JF24D)無線遙控模塊進行無線發(fā)射與接收,設計了一種雙電機遙控船模控制系統(tǒng).該系統(tǒng)通過切換檔桿實現(xiàn)前進后退,方向盤左右轉(zhuǎn)動、暫停按鈕等控制直流電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、暫停,使得電機驅(qū)動的遙控船模實現(xiàn)前進后退、左右轉(zhuǎn)...
上傳時間： 2022-03-27
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資源簡介：隨著全球汽車保有量的與日俱增，能源危機和環(huán)境污染正逐漸成為制約世界汽車工業(yè)發(fā)展的瓶頸。而新興的混合動力汽車（HEV）在節(jié)能和排放上的優(yōu)越性正逐步體現(xiàn)出來。由于采用“油、電”配合的方式來驅(qū)動車體，其所搭載電動機及其驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究則成為混合動...
上傳時間： 2013-05-23
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資源簡介：電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)是集節(jié)能、環(huán)保、安全為一體的前沿技術，是未來車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向。本文研究了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理，自主研發(fā)設計了一套電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，并進行實車試驗。 控制系統(tǒng)中采用了基于ARM7TDMI—S內(nèi)核的高性能芯片LPC...
上傳時間： 2013-07-21
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資源簡介：X射線衍射儀目前被廣泛應用于冶金、石油、化工、科研、航空航天、教學、材料生產(chǎn)等諸多領域。而X射線管是X衍射儀的關鍵部件之一，X射線被激發(fā)時會產(chǎn)生兩種譜線：特征譜線和連續(xù)譜線。X射線管的工作狀態(tài)決定能否產(chǎn)生符合實驗要求的X射線特征譜線和連續(xù)譜線，這...
上傳時間： 2013-04-24
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資源簡介：本文基于 MATLAB/SIMULINK 建立了異步電動機軟起動 PID 控制系統(tǒng)的仿真模型
上傳時間： 2017-05-11
上傳用戶：LaplaceZz
